giúp em cách định tọa độ robot trong diện tích 25x25m

[nguyendinhtuan]

Nguyên văn bởi LeDuc

Thử xem cách này có được kô nha . Ý tưởng của tôi dựa trên việc tính toán quĩ đạo đã di chuyển trong mặp phẳng của robot .
Đầu tiên ta xác định tọa độ ban đầu cho robot ở tọa độ X0Y0 .
Khi robot di chuyển trong mặt phẳng ta sẽ tính toán quĩ đạo đang đi của robot để xác định xem nó hiện đang ở đâu trong mặt phẳng , từ đó sẽ đưa ra phương hướng di chuyển .
Việc tính toán quĩ đạo dựa vào thông số hồi tiếp vị trí từ 2 encoder của 2 động cơ đưa về . Khi đó ứng với thời gian tức thời thì quĩ đạo chủ là đường thẳng thôi , như vậy sẽ đơn giản , và bài toán có thể giải quyết được .
Sau mỗi lần cập nhật robot phải tính quĩ đạo hiện tại của mình so với tọa độ góc ban đầu ta set đặt .
Kô biết ai có ý kiến gì ko ?

Trên lý thuyết bạn làm được do bỏ qua ma sát trượt tương đối giữa bánh xe và mặt phẳng trong khi di chuyển. Thực tế bạn là sẻ ra sai số tích lũy từ các lần di chuyển và bạn sẻ sai tọa độ. Mình nghĩ vậy.