giúp em cách định tọa độ robot trong diện tích 25x25m

[LeDuc]

Thử xem cách này có được kô nha . Ý tưởng của tôi dựa trên việc tính toán quĩ đạo đã di chuyển trong mặp phẳng của robot .
Đầu tiên ta xác định tọa độ ban đầu cho robot ở tọa độ X0Y0 .
Khi robot di chuyển trong mặt phẳng ta sẽ tính toán quĩ đạo đang đi của robot để xác định xem nó hiện đang ở đâu trong mặt phẳng , từ đó sẽ đưa ra phương hướng di chuyển .
Việc tính toán quĩ đạo dựa vào thông số hồi tiếp vị trí từ 2 encoder của 2 động cơ đưa về . Khi đó ứng với thời gian tức thời thì quĩ đạo chủ là đường thẳng thôi , như vậy sẽ đơn giản , và bài toán có thể giải quyết được .
Sau mỗi lần cập nhật robot phải tính quĩ đạo hiện tại của mình so với tọa độ góc ban đầu ta set đặt .
Kô biết ai có ý kiến gì ko ?

[nguyendinhtuan]

Nguyên văn bởi LeDuc

Thử xem cách này có được kô nha . Ý tưởng của tôi dựa trên việc tính toán quĩ đạo đã di chuyển trong mặp phẳng của robot .
Đầu tiên ta xác định tọa độ ban đầu cho robot ở tọa độ X0Y0 .
Khi robot di chuyển trong mặt phẳng ta sẽ tính toán quĩ đạo đang đi của robot để xác định xem nó hiện đang ở đâu trong mặt phẳng , từ đó sẽ đưa ra phương hướng di chuyển .
Việc tính toán quĩ đạo dựa vào thông số hồi tiếp vị trí từ 2 encoder của 2 động cơ đưa về . Khi đó ứng với thời gian tức thời thì quĩ đạo chủ là đường thẳng thôi , như vậy sẽ đơn giản , và bài toán có thể giải quyết được .
Sau mỗi lần cập nhật robot phải tính quĩ đạo hiện tại của mình so với tọa độ góc ban đầu ta set đặt .
Kô biết ai có ý kiến gì ko ?

Trên lý thuyết bạn làm được do bỏ qua ma sát trượt tương đối giữa bánh xe và mặt phẳng trong khi di chuyển. Thực tế bạn là sẻ ra sai số tích lũy từ các lần di chuyển và bạn sẻ sai tọa độ. Mình nghĩ vậy.

[manhha2799]

Nếu dùng thêm la bàn điện tử kết hợp với encoder thì sai số sẽ ít đi.

[nguyendinhtuan]

Nguyên văn bởi manhha2799

Nếu dùng thêm la bàn điện tử kết hợp với encoder thì sai số sẽ ít đi.

La bàn chỉ là để định hướng chứ đâu có dùng để xác định khoảng cách đâu. Dùng la bàn cũng không tránh được sai số. Có cách đơn giản là bạn tọa độ hóa toàn bộ sân, nếu bạn dùng công nghệ rẻ tiền. còn nếu dùng công nghệ đắt tiền thì có nhiều cách lắm

[LeDuc]

Nguyên văn bởi nguyendinhtuan

Trên lý thuyết bạn làm được do bỏ qua ma sát trượt tương đối giữa bánh xe và mặt phẳng trong khi di chuyển. Thực tế bạn là sẻ ra sai số tích lũy từ các lần di chuyển và bạn sẻ sai tọa độ. Mình nghĩ vậy.

Nếu vậy thì nó sẽ bị sai số cộng dồn .
Vậy cách giải quyết vấn về này như thế nào ? có ai co ý kiến gì ko?
Nếu sử dụng la bàn số liệu có ổn ko ? Chi phí mua đồ cũng là điều phải xem lại nửa .