Hỏi về thuật toán và bài tập với encoder?

**Mecha** · 17-07-2007, 05:08 PM

Trích:

Nguyên văn bởi RedRose

Cảm ơn anh Nam, em cũng đã nghĩ như vậy.
Em chưa hiểu đoạn anh nói về cách "đọc giá trị tức thời của bộ đếm ngoài qua 4 đường I/O của PIC, các bit cao hơn sẽ nằm trong vi điều khiển" lắm

Em nghĩ đơn giản là dùng bộ đếm 4bit thì tốc độ xung sẽ giảm 16 lần, và xung đó chính là xung thể hiện ở bit cao nhất bộ đếm. Như vậy thì ta tiến hành đếm xung ở chân này của bộ đếm?
(vì vậy mà em mới hỏi về pha, em định cho cả 2 kênh A,B qua 2 bộ đếm để giảm tốc độ xung, sau đó giải mã như bình thường?)

- Trường hợp encoder chỉ phát xung trên một chân, hướng (chiều) của xung được quy định bởi 1 chân khác: Dùng bộ đếm nhị phân 4 bit, tốc độ xung sẽ được giảm xuống 4^2=16 lần. Khi đó việc đọc trực tiếp xung phát ra từ encoder sẽ chuyển sang đọc giá trị logic tại 4 cổng tín hiệu ra của bộ đếm nhị phân 4 bit (từ 2^0 đến 2^3). Vấn đề bây giờ là chốt giá trị logic tức thời trên 4 cổng này (giả sử chốt khi trạng thái 4 cổng là 1111). Có thể dùng 1 con AND 4 đầu vào, khi 4 cổng đều ở giá trị 1111 thì đầu ra của AND sẽ là 1 và bạn có thể dùng nó để tạo ngắt (chương trình ngắt cập nhập giá trị của bộ đếm xung thêm 16 xung). Vấn đề còn lại là phải chú ý đến chân đại diện cho chiều xung hay chiều quay của encoder. Trong chương trình ngắt sẽ phải đọc trạng thái của chân này và bộ đếm xung sẽ cộng thêm hay trừ đi 16 xung phụ thuộc vào trạng thái của chân này (thường là quay thuận thì cộng, quay ngược thì trừ). Tuy nhiên có một trường hợp khi bộ đếm nhị phân đang đọc xung thì chiều quay thay đổi, khi đó ta sẽ bị sai số một số xung nhất định.

- Trường hợp encoder phát xung trên hai kênh A và B: mình nghĩ là không dùng được giải pháp bộ đếm nhị phân ngoài được vì khi đó thông tin về độ lệch pha giữa A và B (để quyết định chiều quay của encoder) bị mất hay nói cách khác là không thể nhận biết được khi lập trình trên PIC.

Tôi nghĩ thông tin đã đủ, bạn làm mạch thử nghiệm và thông báo kết quả cho mọi người nhé.

**namqn** · 17-07-2007, 08:12 PM

Trích:

Nguyên văn bởi Mecha

- Trường hợp encoder phát xung trên hai kênh A và B: mình nghĩ là không dùng được giải pháp bộ đếm nhị phân ngoài được vì khi đó thông tin về độ lệch pha giữa A và B (để quyết định chiều quay của encoder) bị mất hay nói cách khác là không thể nhận biết được khi lập trình trên PIC.
...

Vẫn làm được đấy Phong, dùng mạch logic ở bên ngoài luôn. Sinh viên của anh đã làm cách đây 3, 4 năm gì đó, chỉ cần 1 con D-FF và 2 kênh A, B đó thôi.

Thân,

**Mecha** · 17-07-2007, 08:39 PM

Trích:

Nguyên văn bởi namqn

Vẫn làm được đấy Phong, dùng mạch logic ở bên ngoài luôn. Sinh viên của anh đã làm cách đây 3, 4 năm gì đó, chỉ cần 1 con D-FF và 2 kênh A, B đó thôi.

Thân,

Nếu chỉ dùng thêm bộ đếm nhị phân thì không giải quyết được vấn đề cho kiểu phát xung AB. Tuy nhiên nếu dùng thêm Flip-Flops (FF) thì sẽ giải quyết được, nhưng theo em là phải dùng thêm 1 con SR-FF chứ 1 con D-FF không làm được vì nó chỉ có 1 đầu vào D, không kham nổi hai cổng AB.

Nguyên lý của SR-FF:

Theo hình vẽ, giả sử nếu sử dụng chân Set (S) cho cổng A, chân Reset (R) cho cổng B thì:
- Nếu A sớm pha hơn B (S=1, R=0) thì suy ra encoder quay thuận (Q=1)
- Nếu A chậm pha hon B (S=0, R=1) thì suy ra encoder quay nghịch (Q=0)
Vì vậy ta có thể sử dụng chân Q như chân địch chiều quay. Vấn đề giờ có thể quy về "Trường hợp encoder chỉ phát xung trên một chân, hướng (chiều) của xung được quy định bởi 1 chân khác".

**namqn** · 17-07-2007, 10:36 PM

Trích:

Nguyên văn bởi Mecha

Nếu chỉ dùng thêm bộ đếm nhị phân thì không giải quyết được vấn đề cho kiểu phát xung AB. Tuy nhiên nếu dùng thêm Flip-Flops (FF) thì sẽ giải quyết được, nhưng theo em là phải dùng thêm 1 con SR-FF chứ 1 con D-FF không làm được vì nó chỉ có 1 đầu vào D, không kham nổi hai cổng AB.

Nguyên lý của SR-FF:

Theo hình vẽ, giả sử nếu sử dụng chân Set (S) cho cổng A, chân Reset (R) cho cổng B thì:
- Nếu A sớm pha hơn B (S=1, R=0) thì suy ra encoder quay thuận (Q=1)
- Nếu A chậm pha hon B (S=0, R=1) thì suy ra encoder quay nghịch (Q=0)
Vì vậy ta có thể sử dụng chân Q như chân địch chiều quay. Vấn đề giờ có thể quy về "Trường hợp encoder chỉ phát xung trên một chân, hướng (chiều) của xung được quy định bởi 1 chân khác".

Dùng SR-FF thì như Phong đã nói, còn dùng D-FF thì 1 kênh đưa vào chân D, một kênh là clock cho D-FF. Cũng sẽ xác định được chiều quay.

Chẳng hạn, kênh A đưa vào chân D và kênh B đưa vào chân clock:
- Nếu A sớm pha hơn B, thì lúc có clock (tức là B lên 1) logic '1' được đưa vào FF (chiều thuận)
- Nếu A chậm pha hơn B, thì lúc có clock (tức là B lên 1) logic '0' được đưa vào FF (chiều nghịch)

Thân,