Cơ bản về bài toán động học cho robot di động 2D

[odense]

Nguyên văn bởi falleaf

Thuật toán tính toán rất đơn giản như sau:

Gọi vị trí đầu là X(0) = 0, Y(0) = 0, góc ban đầu của robot là theta(0) = 0.

Tại bước thứ k+1 sẽ được tính theo vị trí của bước thứ k như sau:

X(k+1) = X(k) + sin[theta(k)].U(k)

Y(k+1) = Y(k) + cos[theta(k)].U(k)

theta(k+1) = theta(k) + {U_R(k) - U_L(k)}/{b}

U(k) = [U_R(k) + U_L(k)]/2

Trong đó,

U_R(k) là quãng đường di chuyển của bánh xe bên phải (encoder đếm nhân với đường kính bánh xe nhân với PI ra quãng đường dịch chuyển của bánh phải). Tương tự U_L(k) của bánh trái.

b = khoảng cách 2 bánh xe.

X là toạ độ X của xe
Y là toạ độ Y của xe
theta là hướng của xe

Đây là bài toán động học thuận và ngược của robot di động 2 chiều, 2 bậc tự do mô hình NEWT. Hầu hết các bạn sinh viên đều làm robot theo mô hình này, nhưng không biết tên của nó.

Hi,
Dung day la ly thuyet co ban cua dead-reckoning nhung gio thi no da duoc nang cap rat nhieu cho mobile robots roi. Don gian vi interior sensors thi khong cho ket qua chinh xac vi vay can rat nhieu giai thuat va phuong phap khac nhau de lam dieu do.
SLAM la mot mang co rat nhieu kien thuc lien quan den van de nay. Hi vong Falleaf co nhung bai viet lien quan giup cac ban nang cap kien thuc de lam robots thong minh hon chu khong don thuan la line following nhu Robocon )
Kalman or Particle fillers co the giup nang cap dead-reckoning cac ban a.