Robot đo lường( Measurement Robot)

[son_um]

Ý tưởng của tôi đơn giản là chế tạo con robot để thay thế cho việc người đo phải dí đầu đo đến các điểm đo. Nhưng có 2 vấn đề mang tôi đang quan tâm
-Thứ 1 là số khớp cho robot,bao nhiêu khớp thì đủ,loại khớp nào,cách phối hợp giữa các khớp ra sao để robot có thể hoạt động 1 cách linh hoạt nhất( ví dụ muốn xác định tọa độ của 1 điểm trong lòng 1 chi tiết nào đó,tất nhiên vị trí của chi tiết này ko quá khó để robot có thể tiếp cận được).
-Đầu đo, vì hiện tại giá thành 1 đầu đo như vậy ko rẻ.
Thân,

[falleaf]

Để robot dí được vào một điểm bất kỳ trong không gian, tùy thuộc vào loại không gian đó, mà bạn có thể xác định được số bậc cần dùng của robot.

sau khi xác định số bậc cần dùng, bạn sẽ phát sinh một bài toán, đó là những điểm tới hạn (khi robot tiếp xúc đến bề mặt cần đo), những điểm này trong robotics gọi là singularity.

Khi đó, bạn cần thêm vào ít nhất một bậc cho robot để vượt qua những điểm này. Tùy những trường hợp cụ thể, thì có những cách giải quyết cụ thể.

Còn robot của bạn, không phải là measurement robot, mà chỉ là tay máy thay thế cánh tay người thôi.

Còn việc sử dụng hệ tọa độ của robot, thay cho thiết bị đo (dùng encoder và tính toán từ gốc toạ độ), như vậy, lúc này robot là measurement robot.

Nhưng nếu đo kích thước như vậy, bạn sẽ gặp phải vấn đề calibrate robot.

Có thể bạn đọc trước về calibration cho robot, mình sẽ gửi tài liệu sau lên tailieuvietnam.

Chúc vui

[son_um]

Ok, trong kỹ thuật robot bài toán ko gian để xác định các điểm tới hạn cho robot ko phải là 1 bài toán dễ(nó tùy thuộc vào số khớp và loại khớp,thường sau khi bit được sô khớp và loại khớp người ta mới xác định khong gian làm việc của robot), số khớp càng nhiều thì khả năng linh hoạt của robot càng tăng,nhưng tôi nghĩ với bài toán tôi đặt ra mình có thể tạm thời bỏ qua bài toán về điểm tới hạn.Trước hết tôi sẽ đưa lên sơ đồ động học do tôi nghĩ ra rùi cùng thảo luận nhé!
Còn hệ tọa độ, tôi chắc chắn sẽ dùng encoder dùng để xác định góc giữa các khớp rùi từ phương trình động học thuận sẽ suy ra vị trí các điểm đo.
Không bít F quan niệm thế nào về Measurement Robot, Máy CMM( máy đo 3 tọa độ) có phải là 1 dạng measurement Robot ko?

Thân,

[falleaf]

Không bít F quan niệm thế nào về Measurement Robot, Máy CMM( máy đo 3 tọa độ) có phải là 1 dạng measurement Robot ko?

Các máy CMM thì với F kô phải là robot, nó là một trong những thiết bị hỗ trợ robot. Máy CMM có rất nhiều dạng, trong đó thường dùng để calib là loại laser, nhưng loại này rất đắt tiền, khoảng 500.000$.

Ok, trong kỹ thuật robot bài toán ko gian để xác định các điểm tới hạn cho robot ko phải là 1 bài toán dễ(nó tùy thuộc vào số khớp và loại khớp,thường sau khi bit được sô khớp và loại khớp người ta mới xác định khong gian làm việc của robot), số khớp càng nhiều thì khả năng linh hoạt của robot càng tăng,nhưng tôi nghĩ với bài toán tôi đặt ra mình có thể tạm thời bỏ qua bài toán về điểm tới hạn

Thực ra cái này không khó lắm. Khi bạn giải các phương trình động học thuận và ngược của robot, và kết hợp với các yêu cầu biên, không gian hoạt động, thì tự động sẽ xuất hiện những điểm đặc biệt có thể không giải đựơc. Những điểm đó chính là những điểm singularity.

Mình không chắc có nhiều thời gian để thảo luận đến chi tiết, nhưng mình sẽ theo dõi thường xuyên, và khi có thể sẽ thảo luận.

Giải bài toán động học thuận và ngược, thì chắc là không vấn đề gì rồi. Mình cũng đang muốn triển khai một dự án về robot, thiết kế một tay máy 3 bậc tự do nhỏ nhỏ. Đây sẽ là một đề tài dành cho phòng thí nghiệm.

Chưa biết khi nào có thể khai trương cho các bạn thành viên, nhưng mình hy vọng sẽ làm được sớm.

Chúc vui

[son_um]

Nguyên văn bởi falleaf

Mình cũng đang muốn triển khai một dự án về robot, thiết kế một tay máy 3 bậc tự do nhỏ nhỏ. Đây sẽ là một đề tài dành cho phòng thí nghiệm.
Chưa biết khi nào có thể khai trương cho các bạn thành viên, nhưng mình hy vọng sẽ làm được sớm.

Ko bít robot mà F đang dự định triển khai là dùng trong công việc gì, nhưng vơi 3 khớp thì mình đoán chắc là 1 dạng của robot gắp.Vì với các dạng robot khác như robot hàn thì số bậc tự do sẽ phải nhiều hơn và mình cũng nghĩ nếu mình chế tạo 1 robot dùng để đo lường thì số bậc tự do cũng phải ít nhất là 5.Bài toán động học thuận thì ko vấn đề gì rùi, còn bài toán ngược thì sẽ tùy vào cụ thể cấu tạo từng con robot.
Nếu có thể thì mình có thể tham gia vào dự án của F ko?có thể hiện tại chỉ là 3 khớp thôi như dự án của F còn sau này sẽ nâng lên 4 hay 5 khớp tùy vào điều kiện cụ thể?
Thân,

[falleaf]

Rất sẵn lòng mời bạn tham gia dự án này.

Đây là giai đoạn khởi đầu, mình đang sưu tập một số hình ảnh về các robot 3 bậc tự do, xem thử nên làm theo mô hình nào.

Bạn có đề nghị mô hình nào chăng?

Chúng ta trực tiếp thảo luận trên này luôn, vì sau này, các sinh viên tham gia dự án này sẽ cần có những tài liệu tham khảo. Ở đây có thể giúp tham khảo.

Chúc vui