![]() |
|
Tài trợ cho PIC Vietnam |
Thực hành Bắt đầu làm một robot như thế nào? Mẹo vặt? Kỹ thuật? Công nghệ?... Hãy bắt tay vào việc... |
|
Ðiều Chỉnh | Xếp Bài |
![]() |
#11 |
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jun 2006
Bài gửi: 53
: |
Mô phỏng Matlab
Đây là chưong trình mô phỏng
function MophongPID(Kp,Ki,Kd); J=5.5e-4; b=0.29; K=0.11; R=2.1; L=3.3e-3; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) (0)]; numcf=[Kd Kp Ki]; dencf=[1 0]; numf=conv(numcf,num); denf=conv(dencf,den); [numc,denc]=cloop(numf,denf,-1); t=0:0.0005:0.08; step(numc,denc,t); em lần lượt gọi hàm MophongPID, với các thông số Kp, Ki, Kd thay đổi theo phương pháp NycholZisman2, Đây là đáp ứng ứng với Kgh = 6600; (xem hinh mophong1), ta đo được Tdaođộng = 10,7ms Từ pp Nycholzisman2, ta tính được Kp= 0.6*Kgh = 3960, Ki = Kp/Ti = Kp/(0.5*Tdđ) = 740186; Kd = Kp*Td = Kp*(0.125*Tdđ) = 5.3965 Đáp ứng của hệ ứng với Kp,Ki,Kd vừa tính được : xem hình 2 |
![]() |
![]() |
|
|