Cơ bản về bài toán động học cho robot di động 2D

[tienminh]

Nguyên văn bởi falleaf

Đang tiến hành mua đồ chuẩn bị cho dự án Mobile Robot Base, có nghĩa là trang bị một số bánh xe, động cơ, các linh kiện và nguyên vật liệu cần thiết để chuẩn bị cho việc làm ra một cái khung robot nền.

Bao gồm:
- Khung để có thể chồng lên cao (giống như trong luận văn của F làm)
- Bánh xe được điều khiển bằng PID, mỗi bánh có một bộ điều khiển riêng, chạy riêng. Việc còn lại là nhận giá trị đặt qua giao tiếp I2C hoặc RS485, hoặc CAN (đang lựa chọn).
- Phần điện tử sẽ bao gồm một con dsp để thu thập dữ liệu cảm biến, và tất cả đều quy về chuẩn giao tiếp nhấn định, có thể làm dạng CAN là chuẩn nhất.
- Còn tất cả các cảm biến thì sẽ mỗi dạng sẽ có một module riêng.

tóm lại, mô hình chủ yếu sẽ là kiểu mô hình reactive ở mức độ sơ cấp.

Còn sau này khi kết hợp lại xử lý, thì tuỳ mỗi đề tài, mỗi dự án, sẽ tiến hành theo cách riêng.

Khi tiến hành dự án, sẽ cung cấp các thông tin chi tiết.

Chúc vui

-Về chuẩn giao tiếp bác nên chọn CAN
-Về thu thập dữ liệu CB thì dùng DSP là vung tay quá trán(không đến mức phải như thế) ,nếu CB là tương tự thì dùng ADC 12 bit là ổn,nếu CB là số thì dùng 1 con CPLD cỡ nhỏ (XC9536)cho nó linh động trong việc thay đổi giao tiếp .
-Về MCU thì dùng 1 con tầm tầm là đủ VD: PIC18,ATMEGA128,...

[falleaf]

Dự tính làm dsp vì còn phải làm các bộ lọc. Vì có một số cảm biến không phải là ADC thông thường lấy được.

Vẫn tiếp tục nghe ý kiến.

Chúc vui