Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[minhcuong]

Các anh chị em cho ý kiến nhé. Cái này tôi đã thử với 1 motor chạy khá tốt, và ổn định.

[falleaf]

Cho hỏi là mọi người đã làm xong mạch cầu điều khiển động cơ, chạy ngon chưa? Bây giờ các bạn post mạch của mình lên mạng, và chương trình chạy thử, còn có những khúc mắc gì không?

Nhờ anh Nam tổng kết lại.

Chúc vui

[bluepine]

Chào mọi người, em hiện đang chạy thử trên 1 bo mạch thí nghiệm Pic có bán ngoài chợ Nhật Tảo, phần cầu H em dùng LM18200.(lắp trên break board)
Em hiện đã đọc được tín hiệu encoder về rồi (nhưng chỉ đọc được một xung bằng chế độ đếm xung của timer0 thôi, do khi thử với ngắt on change trên port b bị ngắt liên tục).
Phần PID thì em đã tính được hàm truyền động cơ, mô phỏng trên matlab và tính được thông số PID bằng phương pháp Nychol Zisman 2, cụ thể
hàm truyền động cơ:



mô phỏng được Kgh = 6600; Tdao động = 10.7 ms
tính ra được Kp = 3960
Kd = 5.926
Ki = 740186
các anh có kinh nghiệm xem các thông số trên có hợp lý không?

Còn về giải thuật chương trình chung để điều khiển thì em xem trên 1 ứng dụng của Microchip nhưng vẫn chưa hiểu, các anh có tài liệu nào dễ hiểu hơn gửi lên cho mọi người cùng xem nhé.

[falleaf]

em có thể gửi hình ảnh mô phỏng, hoặc file mô phỏng của em lên đây để mọi người cùng tham khảo được không?

Chúc vui.

[bluepine]

Đây là chưong trình mô phỏng

function MophongPID(Kp,Ki,Kd);

J=5.5e-4;
b=0.29;
K=0.11;
R=2.1;
L=3.3e-3;

num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) (0)];

numcf=[Kd Kp Ki];
dencf=[1 0];

numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);

[numc,denc]=cloop(numf,denf,-1);
t=0:0.0005:0.08;
step(numc,denc,t);

em lần lượt gọi hàm MophongPID, với các thông số Kp, Ki, Kd thay đổi theo phương pháp NycholZisman2,

Đây là đáp ứng ứng với Kgh = 6600; (xem hinh mophong1), ta đo được Tdaođộng = 10,7ms
Từ pp Nycholzisman2, ta tính được Kp= 0.6*Kgh = 3960, Ki = Kp/Ti = Kp/(0.5*Tdđ) = 740186; Kd = Kp*Td = Kp*(0.125*Tdđ) = 5.3965
Đáp ứng của hệ ứng với Kp,Ki,Kd vừa tính được : xem hình 2