cho em hỏi về mạch và lập trình cho pic 16F877A

[lionking]

Nguyên văn bởi ngosythuat

à cho tớ hỏi về cái tài liệu bạn gửi đó sao đầu vào cảm biến là portD sao trong chương trình lại viết
/* CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH */
void main ()
{
TRISC=0x00; // PORTC là ngõ ra ( động cơ)
TRISD=0x00; // PORTD là ngõ vào (cảm biến quang)
PORTC=0x00; // Khởi tạo giá trị ban đầu 0x00 cho PORTC
while(1)
{
switch (SENSOR)
{
case 0b00011000: forward(); break;
case 0b00001100: turn_left(); break;
case 0b00000110: turn_left(); break;
case 0b00000011: turn_left(); break;
case 0b00000001: turn_left(); break;
case 0b00110000: turn_right(); break;
case 0b01100000: turn_right(); break;
case 0b11000000: turn_right(); break;
case 0b10000000: turn_right(); break;
}}
}

viết vầy gọn hơn

while(1)
{

if( SENSOR == 24 )
{
forward() ;
}
else
{
if( SENSOR < 24 )
{
turn_left();
}
else
{
turn_right();
}

}
}

[ngosythuat]

Nguyên văn bởi lionking

viết vầy gọn hơn

while(1)
{

if( SENSOR == 24 )
{
forward() ;
}
else
{
if( SENSOR < 24 )
{
turn_left();
}
else
{
turn_right();
}

}
}

viết thế được hả bạn

[chairman_t]

bạn à, nếu ngõ vào cảm vào biến thì trisd = 0xff, thứ hai nữa : chẵn hạn khi lệch trái nhiều 00000001 và lệch trái nhẹ hơn là 00000100 thì turnright ở 2 trường hợp này tốc độ của bánh trái sẽ khác nhau.

[ngosythuat]

Nguyên văn bởi chairman_t

bạn à, nếu ngõ vào cảm vào biến thì trisd = 0xff, thứ hai nữa : chẵn hạn khi lệch trái nhiều 00000001 và lệch trái nhẹ hơn là 00000100 thì turnright ở 2 trường hợp này tốc độ của bánh trái sẽ khác nhau.

tớ đang làm chương trình con quay trái cho robot tớ chỉ dùng 6 cảm biến từ 1 đến 6 thôi, còn con 0 và 7 để làm việc khác. bạn có thuật toán nào hay chỉ cho tớ với

[chairman_t]

thế này nhé khi đến ngã tư cần rẽ trái(giả sử bit6=bên trái), cho bánh phải quay thuận ,bánh trái quay ngược đồng thời bit6 đi qua vạch( đèn cảm biến của bạn sẽ sáng rồi tắt) dùng While(bit6==1) chờ nó tắt, cho 2 bánh dừng, thế thôi.

[lionking]

Nguyên văn bởi ngosythuat

viết thế được hả bạn

0b00011000 tương đương với 24 ở hệ thập phân , nên nấy giá trị 24 làm mốc để so sánh