Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

**bluepine** · 19-09-2006, 09:01 AM

anh trả lời rất thuyết phục. cảm ơn anh nhiều.
mến

**bluepine** · 19-09-2006, 10:28 AM

em đã vẽ xong phần mạch điều khiển động cơ servo dùng cầu LM18200, các anh tham khảo góp ý cho nhé.
mến

**falleaf** · 19-09-2006, 01:36 PM

Phần mạch cầu H, anh Nam sẽ comment thêm cho em nếu cần. Còn phần thiết kế, anh có mấy điểm chú ý:

1) Phần RS232, em sử dụng chuẩn bootloader của picvietnam (tìm lại bài báo cáo này do Chính cung cấp) Hồi trước Chính làm cái hình bé xíu, anh không nhớ Chính đã gửi báo cáo lên và sửa lại chưa. Em nên thiết kế theo chuẩn đó.

2) Phần nạp trình cho PIC trên board, với chuẩn đó, em cũng nên thiết kế header theo chuẩn ICSP-BLD của picvietnam, như vậy sẽ có thể phát triển và hỗ trợ công cụ một cách thống nhất.

>> Như vậy, chúng ta sẽ thống nhất chuẩn thiết kế cho mạch chạy PIC ở phần này luôn.

3) Về phần encoder, theo anh, em kô cần làm quá phức tạp, chỉ cần em cấp trực tiếp vào chân vi điều khiển là xong. Rất nhiều thiết kế dùng các con FF đưa vào để tạo xung tốt hơn, nhưng anh thấy với PIC không cần thiết phải làm vậy. Nếu em có osc, em có thể lấy quan sát thử, nó chả mất xung đâu (nhớ tính phần chu kỳ ngắt cho tốt là được).

4) Nếu để tăng độ mịn, anh nghĩ em nên dùng cả hai ngắt trên hai chân. Như vậy, lợi thế nhất là em dùng interrupt onchange trên portb. Vì như vậy, em có thể đọc được độ mịn lên gấp 4 lần, khi đọc encoder.

Chúc vui

**bluepine** · 22-09-2006, 09:38 AM

Chào mọi người,
1/ Phần mạch RS232 em sẽ đọc lại phần botloader để sửa.
2/ Chuẩn ICSP-BLD của picvietnam ở luồng nào vậy anh F, anh gửi cho em được không.
3/ "Nếu để tăng độ mịn, anh nghĩ em nên dùng cả hai ngắt trên hai chân. Như vậy, lợi thế nhất là em dùng interrupt onchange trên portb. Vì như vậy, em có thể đọc được độ mịn lên gấp 4 lần, khi đọc encoder." Phần này, em chưa hiểu rõ lắm, chức năng interrupt on change thì em biết, nhưng từ 2 tín hiệu xung đưa về thì làm sao tăng độ nhạy lên 4 lần, anh giải thích thêm cho em.

**falleaf** · 22-09-2006, 10:17 AM

http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=224

Em xem luồng này, xem bài số 13. Nếu như bây giờ em đọc cả cạnh lên và cạnh xuống của encoder của cả hai kênh A, B, thì như vậy em sẽ thấy rằng độ phân giải sẽ tăng lên 4 lần.

Nếu em chỉ đọc cạnh lên của kênh B chẳng hạn, thì bây giờ em đọc cạnh lên B, lên A, xuống B, xuống A. Như vậy độ phân giải sẽ tăng lên 4.

Như vậy, với encoder 500 xung/vòng, em có thể đọc lên tới 2000 xung/vòng, đây là kỹ thuật cơ bản về encoder thôi.

http://dientuvietnam.net/forums/showthread.php?t=2637
Luồng này là về chuẩn ICSP_BLD của picvietnam (bên dientuvietnam, anh quên viết bài bên picvietnam, nhưng nó có trong bài bootloader của Chính, anh sẽ bổ sung sau).

Chúc vui.

**scentoflove** · 22-09-2006, 11:08 PM

Chuẩn 5x2 em rất thích nhưng ko kiếm được header cũng như ko kiếm được cable ở Nhất Tảo (em chỉ thấy 1 lần sợi cable 5x2 của thằng bạn hỏi nó mua ở đâu, nó nói bạn nó mua dùm

)

Em đang vẽ lại module mạch dk nên phân vân ko có link kiện để theo chuẩn 5x2.

Anh F cho em hỏi thêm mục đích của việc mịn hóa encoder, vì nếu để phân biệt chiều của encoder thì chỉ cần ngắt pha A, đọc tín hiệu pha B (0 or 1) là được -> em nghĩ đọc encoder qua kĩ sẽ dẫn đến chậm chương trình chính (tính toán PID số thực)

**bluepine** · 26-09-2006, 10:20 AM

Trích:

Nguyên văn bởi falleaf

http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=224

Em xem luồng này, xem bài số 13. Nếu như bây giờ em đọc cả cạnh lên và cạnh xuống của encoder của cả hai kênh A, B, thì như vậy em sẽ thấy rằng độ phân giải sẽ tăng lên 4 lần.

Nếu em chỉ đọc cạnh lên của kênh B chẳng hạn, thì bây giờ em đọc cạnh lên B, lên A, xuống B, xuống A. Như vậy độ phân giải sẽ tăng lên 4.

Như vậy, với encoder 500 xung/vòng, em có thể đọc lên tới 2000 xung/vòng, đây là kỹ thuật cơ bản về encoder thôi.

http://dientuvietnam.net/forums/showthread.php?t=2637
Luồng này là về chuẩn ICSP_BLD của picvietnam (bên dientuvietnam, anh quên viết bài bên picvietnam, nhưng nó có trong bài bootloader của Chính, anh sẽ bổ sung sau).

Chúc vui.

**bluepine** · 26-09-2006, 10:22 AM

Chào mọi người, cho em hỏi sao em không dùng được chức năng interrupt on change trên portb, em viết chương trình như thế này
.......
#INT_RB
void RB_int()
{
counted_round_value++;
printf("%ld\t",counted_round_value);// hiển thị giá trị số lần ngắt về máy tính

}

void main()
{
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_RB);
port_b_pullups(true);
set_tris_b(0xf0);

output_low(PIN_B0);
while(true);
}
..... em dùng 1 phím nhấn để thay đổi tín hiệu trên 1 chân (từ b4 đến b7)
khi hiển thị về máy tính thì thấy giá trị số lần ngắt tăng liên tục mặt dù chưa nhấn phím.
dòng lệnh port_b_pullups(true); để chống nhiễu do áp trôi trên portb, em đã thử bỏ đi mà kết quả vẫn không đổi.
kiểm tra lại thì phím nhấn không vấn đề gì.

19-09-2006, 01:36 PM	#3
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Phần mạch cầu H, anh Nam sẽ comment thêm cho em nếu cần. Còn phần thiết kế, anh có mấy điểm chú ý: 1) Phần RS232, em sử dụng chuẩn bootloader của picvietnam (tìm lại bài báo cáo này do Chính cung cấp) Hồi trước Chính làm cái hình bé xíu, anh không nhớ Chính đã gửi báo cáo lên và sửa lại chưa. Em nên thiết kế theo chuẩn đó. 2) Phần nạp trình cho PIC trên board, với chuẩn đó, em cũng nên thiết kế header theo chuẩn ICSP-BLD của picvietnam, như vậy sẽ có thể phát triển và hỗ trợ công cụ một cách thống nhất. >> Như vậy, chúng ta sẽ thống nhất chuẩn thiết kế cho mạch chạy PIC ở phần này luôn. 3) Về phần encoder, theo anh, em kô cần làm quá phức tạp, chỉ cần em cấp trực tiếp vào chân vi điều khiển là xong. Rất nhiều thiết kế dùng các con FF đưa vào để tạo xung tốt hơn, nhưng anh thấy với PIC không cần thiết phải làm vậy. Nếu em có osc, em có thể lấy quan sát thử, nó chả mất xung đâu (nhớ tính phần chu kỳ ngắt cho tốt là được). 4) Nếu để tăng độ mịn, anh nghĩ em nên dùng cả hai ngắt trên hai chân. Như vậy, lợi thế nhất là em dùng interrupt onchange trên portb. Vì như vậy, em có thể đọc được độ mịn lên gấp 4 lần, khi đọc encoder. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

22-09-2006, 10:17 AM	#5
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=224 Em xem luồng này, xem bài số 13. Nếu như bây giờ em đọc cả cạnh lên và cạnh xuống của encoder của cả hai kênh A, B, thì như vậy em sẽ thấy rằng độ phân giải sẽ tăng lên 4 lần. Nếu em chỉ đọc cạnh lên của kênh B chẳng hạn, thì bây giờ em đọc cạnh lên B, lên A, xuống B, xuống A. Như vậy độ phân giải sẽ tăng lên 4. Như vậy, với encoder 500 xung/vòng, em có thể đọc lên tới 2000 xung/vòng, đây là kỹ thuật cơ bản về encoder thôi. http://dientuvietnam.net/forums/showthread.php?t=2637 Luồng này là về chuẩn ICSP_BLD của picvietnam (bên dientuvietnam, anh quên viết bài bên picvietnam, nhưng nó có trong bài bootloader của Chính, anh sẽ bổ sung sau). Chúc vui. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

22-09-2006, 11:08 PM	#6
scentoflove Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Mar 2006 Bài gửi: 129 :	Chuẩn 5x2 em rất thích nhưng ko kiếm được header cũng như ko kiếm được cable ở Nhất Tảo (em chỉ thấy 1 lần sợi cable 5x2 của thằng bạn hỏi nó mua ở đâu, nó nói bạn nó mua dùm ) Em đang vẽ lại module mạch dk nên phân vân ko có link kiện để theo chuẩn 5x2. Anh F cho em hỏi thêm mục đích của việc mịn hóa encoder, vì nếu để phân biệt chiều của encoder thì chỉ cần ngắt pha A, đọc tín hiệu pha B (0 or 1) là được -> em nghĩ đọc encoder qua kĩ sẽ dẫn đến chậm chương trình chính (tính toán PID số thực) thay đổi nội dung bởi: scentoflove, 22-09-2006 lúc 11:18 PM.

19-09-2006, 09:01 AM	#1
bluepine Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jun 2006 Bài gửi: 53 :	anh trả lời rất thuyết phục. cảm ơn anh nhiều. mến

22-09-2006, 09:38 AM	#4
bluepine Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jun 2006 Bài gửi: 53 :	Chào mọi người, 1/ Phần mạch RS232 em sẽ đọc lại phần botloader để sửa. 2/ Chuẩn ICSP-BLD của picvietnam ở luồng nào vậy anh F, anh gửi cho em được không. 3/ "Nếu để tăng độ mịn, anh nghĩ em nên dùng cả hai ngắt trên hai chân. Như vậy, lợi thế nhất là em dùng interrupt onchange trên portb. Vì như vậy, em có thể đọc được độ mịn lên gấp 4 lần, khi đọc encoder." Phần này, em chưa hiểu rõ lắm, chức năng interrupt on change thì em biết, nhưng từ 2 tín hiệu xung đưa về thì làm sao tăng độ nhạy lên 4 lần, anh giải thích thêm cho em.

26-09-2006, 10:22 AM	#8
bluepine Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jun 2006 Bài gửi: 53 :	Chào mọi người, cho em hỏi sao em không dùng được chức năng interrupt on change trên portb, em viết chương trình như thế này ....... #INT_RB void RB_int() { counted_round_value++; printf("%ld\t",counted_round_value);// hiển thị giá trị số lần ngắt về máy tính } void main() { enable_interrupts(GLOBAL); enable_interrupts(INT_RB); port_b_pullups(true); set_tris_b(0xf0); output_low(PIN_B0); while(true); } ..... em dùng 1 phím nhấn để thay đổi tín hiệu trên 1 chân (từ b4 đến b7) khi hiển thị về máy tính thì thấy giá trị số lần ngắt tăng liên tục mặt dù chưa nhấn phím. dòng lệnh port_b_pullups(true); để chống nhiễu do áp trôi trên portb, em đã thử bỏ đi mà kết quả vẫn không đổi. kiểm tra lại thì phím nhấn không vấn đề gì.