Công cụ mô phỏng 20-Sim

[mechatronic]

hay quá hé, mới thi xong lâu lắm mới vào đây.
Học Cơ Điện tử mà gặp ngay phần mềm dành cho Cơ điện tử thì khoái quá rồi. Em sẽ thử ngay. Tiếc quá, giá biết nó sớm thì cái báo cáo vừa nộp hay bao nhiêu.
2 cái mô hình trên nếu xem như tương đương thì kết quả thu được không chính xác đâu, từ 2 dof mà bác muốn nó thành 1 dof thì làm sao đúng được, thế nên đổi làm gì.

[falleaf]

Không phải đâu, đây là một vấn đề rất hay, cho nên mới nói là gần đúng bậc 2 của nó, và tất nhiên không bao giờ tìm được mô hình hoàn toàn đúng, nhưng vẫn có thể gần đúng ở một mức độ nào đó.

Người ta đã chứng minh được (bằng thí nghiệm) rằng con người có thể cảm nhận được chuyển động ở mức độ gần đúng bậc 2, cho nên vấn đề này mới được đặt ra.

Mọi người thử giải xem sao nhé, ngoài ra, nếu có thể dùng 20-sim để mô phỏng và thực hành thì quá hay. Như vậy, với 20-sim, chúng ta thử cùng làm bài toán điều khiển PID cho động cơ DC (khi làm nhớ chụp hình lưu lại, vì nó không cho lưu), và anh Phong sẽ làm chủ việc thực hiện một bài toán mô phỏng như vậy trên 20-sim để giới thiệu cùng mọi người. Như vậy quá hay rồi còn gì.

Mô hình động cơ DC, mọi người có thể tham khảo trong Matlab hoặc tham khảo trong đường link này:
http://www.ecircuitcenter.com/Circui...otor_model.htm
http://www.engin.umich.edu/group/ctm...tor/motor.html

Bộ điều khiển PID và phương pháp mô phỏng trong Matlab
http://www.engin.umich.edu/group/ctm...otor/PID2.html

Mọi người cùng làm nhé.

Chúc vui

[Mecha]

Anh tạo thử mô hình điều khiển DC 1 chiều bằng PID trên 20-sim.





Thông số bộ điều khiển: Kp=100, Ti=500ms, Td=100ms
Thông số động cơ và tải:
- hằng số động cơ: 0.01Nm/A
- Rdc=1om
- Ldc=0.5H
- Tỷ số truyền hộp giảm tốc: 100/1
- Bán kính puli: 10cm
- Trọng lượng tải: 1kg
- Có xét đến ma sát của hệ.

Ps: các thông số này tạm lấy theo thông số động cơ trong cái link phía trên của Hiệp.

[falleaf]

Anh có thể nêu từng bước thực hiện, làm thế nào để tạo ra một project (dự án), sau đó tạo các file như thế nào, trong đó có các ô cửa sổ làm việc như thế nào?

Ngoài ra, anh dùng www.photobucket.com để upload hình lên đó, và anh có thể viết một bài, có hình minh hoạ theo thứ tự, hoặc soạn một form chuẩn PICVIETNAM với tên:

TUT01.01.PVN.DBP.ddmmyy.pdf

để gửi lên cho mọi người tham khảo thực hành. Vì cho đến giờ vẫn chưa ai biết cách sử dụng 20-sim và thậm chí không biết lấy các khối block như thế nào, cho đến việc chạy mô phỏng như thế nào!

Chúc vui

[Mecha]

Tất nhiên là anh sẽ làm một cái TUT về 20-sim rồi, mấy cái hình trên chỉ là kết quả sơ bộ. Theo anh cai TUT sẽ có 2 phần chính:
- Giới thiệu tổng quan về 20-sim.
- Triển khai một ví dụ mô phỏng, cụ thể ở đây là điều khiển DC motor bằng PID.

Trong cái TUT này anh sẽ chỉ đề cập đến 3 phương pháp mô hình hóa của 20-sim là Equation, Block Diagram và Iconic Diagram. Còn phương pháp mô hình hóa dùng Bond Graph tạm thời chưa tính đến. Anh sẽ có phần giới thiệu về Bond Graph trong topic về Điều khiển trong thời gian tới.

[falleaf]

Bond Graph là một nhánh của Physically Based Modelling. Nếu đã làm thì làm luôn cả một nhánh Physically Based Modelling.

Tài liệu về Physically Based Modelling, F sẽ gửi cho các bạn sau, và ở trong phần về Điều khiển.

Chúc vui

[falleaf]

À, anh Phong ui, lúc anh hướng dẫn về mô phỏng, thì anh làm mô hình với encoder nhé, tức là chỉ hồi tiếp vị trí, vì trong công nghiệp, thực tế người ta ít dùng cảm biến vận tốc, mà dùng cảm biến vị trí.

Chúc vui