Real-time applications: giao tiếp giữa máy chủ và máy mục tiêu - Page 2

**bqviet** · 31-08-2009, 08:23 PM

Tầm của bqviet chưa dám có kỳ vọng gì vào chương trình đào tạo đại học. Bên cạnh việc tuyển dụng công khai, bqviet chỉ dám tới bộ môn gặp cô Minh, thầy Sơn để hỏi thêm các thầy cô có giới thiệu thêm kỹ sư nào mà họ cảm thấy đáng để mắt tới. Có lẽ phải tầm sếp LMĐ mới có kỳ vọng và có thể tác động phần nào tới trường được.

Nói xa hơn một chút, trông đợi vào bộ máy công quyền và chính sách chắc "đường xa vạn dặm".

)

**HaiAu2005** · 31-08-2009, 11:53 PM

Off topic chút xíu: Xếp LMĐ vẫn chân trong (VINASHIN) và chân ngoài (VE) à? Hồi năm ngoái đi VN gặp bác ấy, thấy bận rộn quá, cuối cùng cũng chẳng hàn huyên được là mấy! Không biết bác ấy liệu có kỳ vọng và có thể tác động được như thế nào?

Quay trở lại chủ đề này:

Tìm hiểu chút về RTAI, Linux và Comedi tôi thấy giải pháp mã nguồn mở này tốt, làm được ra sản phẩm đáp ứng nhu cầu của mình là tiết kiệm được rất nhiều tiền. Ví dụ như so sánh với cái NI CompactRIO của hãng National Instruments cho ứng dụng thời gian thực, nếu phải mua cả phần cứng và phần mềm LabVIEW (cùng các Modules kèm theo) thì giá sẽ rất đắt (ngay cả ở nước ngoài nhiều người mơ ước được dùng cái này của NI dù biết nó rất tốt, mở rộng được, lại dùng được với nhiều modules khác nhau của các hãng thứ 3, nhưng cũng phải chịu vì quá đắt).

Trong phần trước tôi trao đổi về cái bộ giao tiếp dữ liệu dùng cho việc điều khiển tầu thủy và phương tiện ngầm. Giai đoạn đầu thử nghiệm trong bể thử cho chân vịt không thôi thì chưa có yêu cầu cao và dường như có thể làm được dễ dàng. Khi thử nghiệm trong các giai đoạn sau, một trong những yêu cầu quan trọng là cần phải mở rộng được để liên kết dữ liệu với la bàn con quay (hoặc la bàn vệ tinh), và máy thu GPS/DGPS cùng với hệ thống dẫn đường quán tính (Inertial Navigation Systems, INS), máy đo sâu, máy đo tốc độ tầu v.v... liệu các bác có giải pháp nào cho ứng dụng này không?

Hải Âu

**bqviet** · 01-09-2009, 12:42 AM

Trích:

Nguyên văn bởi HaiAu2005

Off topic chút xíu: Xếp LMĐ vẫn chân trong (VINASHIN) và chân ngoài (VE) à? Hồi năm ngoái đi VN gặp bác ấy, thấy bận rộn quá, cuối cùng cũng chẳng hàn huyên được là mấy! Không biết bác ấy liệu có kỳ vọng và có thể tác động được như thế nào?

Quay trở lại chủ đề này:

Tìm hiểu chút về RTAI, Linux và Comedi tôi thấy giải pháp mã nguồn mở này tốt, làm được ra sản phẩm đáp ứng nhu cầu của mình là tiết kiệm được rất nhiều tiền. Ví dụ như so sánh với cái NI CompactRIO của hãng National Instruments cho ứng dụng thời gian thực, nếu phải mua cả phần cứng và phần mềm LabVIEW (cùng các Modules kèm theo) thì giá sẽ rất đắt (ngay cả ở nước ngoài nhiều người mơ ước được dùng cái này của NI dù biết nó rất tốt, mở rộng được, lại dùng được với nhiều modules khác nhau của các hãng thứ 3, nhưng cũng phải chịu vì quá đắt).

Trong phần trước tôi trao đổi về cái bộ giao tiếp dữ liệu dùng cho việc điều khiển tầu thủy và phương tiện ngầm. Giai đoạn đầu thử nghiệm trong bể thử cho chân vịt không thôi thì chưa có yêu cầu cao và dường như có thể làm được dễ dàng. Khi thử nghiệm trong các giai đoạn sau, một trong những yêu cầu quan trọng là cần phải mở rộng được để liên kết dữ liệu với la bàn con quay (hoặc la bàn vệ tinh), và máy thu GPS/DGPS cùng với hệ thống dẫn đường quán tính (Inertial Navigation Systems, INS), máy đo sâu, máy đo tốc độ tầu v.v... liệu các bác có giải pháp nào cho ứng dụng này không?

Hải Âu

La bàn điện tử (dùng chíp công nghệ MEMS) VE làm được với độ chính xác khá cao và giá thành thấp; la bàn con quay quá phức tạp về mặt cơ khí còn la bàn vệ tinh độ chính xác vẫn còn là vấn đề. GPS thì trong nước đã có nhiều người / đơn vị làm được kết quả tốt và thực tế nghiên cứu từ đầu cũng không khó lắm. Mấy món còn lại mà anh đề cập bqviet chưa đọc kỹ nên chưa dám phát biểu gì. Nhưng nói chung vấn đề dù khó vẫn có thể tự / tìm người giải quyết được; cái khó nhất là đầu ra bởi VE là cty cổ phần chứ Vinashin không bao cấp.

RTAI, nếu vượt qua cái khó học ban đầu của nó, là phần mềm rất tốt với tính tiền định cao và khả năng đáp ứng thời gian thực cực tốt. Ở trang chủ của dự án này có một bản demo dùng 1 sợi cổng song song (cổng máy tin) bit-bang để phát sóng RF,

quả là đáng sợ. Hỗ trợ của cộng đồng cũng khá tốt và chạy được trên nhiều nền phần cứng như ARM, PowerPC ... bên cạnh x86. Cái khó nhất vẫn là học RTAI, và những thứ liên quan xung quanh RTAI.

Off-topic: Sếp LMĐ vẫn làm ở cả 2 bên và càng ngày càng bận nữa: VE bây giờ không chỉ làm điện tàu, mà còn kinh doanh khắp nơi, làm cả đồ gốm (

bí mật, ai trong ngành chắc biết để làm gì) đấy ạ. Kỳ vọng của Sếp thì lớn và cũng hy vọng nó thành được đôi phần để lính được nhờ.

**HaiAu2005** · 01-09-2009, 06:53 PM

Tôi tin là bqviet (và nhóm của bác) sẽ giải quyết được những bài toán khó. VE là công ty cổ phần nên mới cần cạnh tranh với các công ty nhà nước và chứng tỏ sức mạnh của công ty cổ phần & tư nhân (nếu tất cả đều không có sự ưu tiên nào về vốn về mọi thứ - sân chơi bình đẳng, tôi tin tư nhân sẽ làm tốt & rất tốt). Tôi đã từng khuyên bác LMĐ lựa chọn một trong hai (nhà nước & cổ phần/tư nhân), và tôi cực kỳ ủng hộ bác ấy đầu tư toàn bộ sức lực và mọi thứ vào công ty của bác ấy... nhưng bác ấy vẫn thích có chân ở VINASHIN. Heaven will know!

Mấy vấn đề tôi bàn luận ở trên thì xếp LMĐ chắc biết hết cả đó, ngày xưa cùng lưu học ở Nhựt Bổn, tôi và bác ấy trao đổi với nhau nhiều lắm, nên tôi chắc chắn bác cứ đến hỏi xếp của bác là xếp giải quyết (gợi ý) được hết đó.

Tôi đang mê cái mã nguồn mở dùng Linux, RTAI, Scilab/Scicos (Open Source) và thư viện Comedi vì chúng vô cùng giống những thứ tôi đang làm ở đây cho các ứng dụng Real-time Applications. Đọc về RTAI, thấy nó rất giống với một số phần mềm ứng dụng real-time (lập trình chương trình điều khiển, biên dịch và load chương trình tới target PC) mà tôi biết (đang dùng).

Liên quan đến bài toán điều khiển tầu biển nếu sử dụng GPS/DGPS và các hệ dẫn đường trên mặt nước tôi nghĩ không khó khăn lắm. Vấn đề khó khăn là những ứng dụng điều khiển phương tiện ngầm ứng dụng kỹ thuật sóng siêu âm & underwater acoustics v.v...

Nói về ứng dụng của LabVIEW, tôi tin nếu các bác đã có cơ hội dùng LabVIEW chắc chắn sẽ mê liền... Nhóm hocdelam đang triển khai những ứng dụng với LabVIEW:

http://www.hocdelam.org/vn/

Tôi nghĩ đây là hướng đi tốt.

Hải Âu

**Mecha** · 01-09-2009, 09:53 PM

Chủ đề nóng hổi! Mọi người trao đổi rôm rả quá

Hiện tại Mecha đang dùng OROCOS (http://www.orocos.org/) để phát triển các hệ thống điều khiển real-time và thấy đây là một framework rất mạnh. Mecha chủ yếu dùng Real-Time Toolkit (RTT) http://www.orocos.org/rtt

Trích từ website cua OROCOS: The Orocos Real-Time Toolkit (RTT) provides a C++ framework, or "runtime", targeting the implementation of (realtime and non-realtime) control systems. It is sometimes refered to as the “Open Real-Time Control Services”.

OROCOS có rất nhiều điểm mạnh. Cộng đồng làm về Real-time control nên để mắt tới nó. Không rõ là đã có ai sử dụng RTT chưa nhỉ?

Bên cạnh OROCOS, hiện nay còn có một số framework có thể dùng để phát triển các hệ thống điều khiển (real-time) như:

- ROS: Robot Operating System.
http://pr.willowgarage.com/wiki/ROS
http://ros.sourceforge.net/

- The Ptolemy Project: modeling, simulation, and design of concurrent, real-time, embedded systems.
http://ptolemy.eecs.berkeley.edu/

- CLARAty: Coupled-Layer Architecture for Robotic Autonomy.
http://claraty.jpl.nasa.gov/man/overview/index.php

- 20-sim, gCSP, CTC++ and ForSee (4C) toolchain.
http://www.20sim.com
http://www.20sim.com/product/20sim4C/20sim4C.html

- COMDES: COMponent-based Design Framework for Distributed Embedded Systems.
HARTEX: HArd Real-Time Executive for Control Systems.
Software Engineering Group, Mads Clausen Institute for Product Innovation, University of Southern Denmark: http://www.seg.mci.sdu.dk/index.htm

- OpenRTM-aist: A Software Platform for Component Based RT-System Development.
http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/html-en/

- ORCA: A Component-Based Framework for Building Robotic Systems.
http://orca-robotics.sourceforge.net/

- URBI Studio: The Universal Real-time Behavior Interface.
http://www.gostai.com/studio.html

- Player: Free Software tools for robot and sensor applications.
http://playerstage.sourceforge.net/

**bqviet** · 01-09-2009, 11:25 PM

Trong số các dự án mà Mecha liệt kê, bqviet chỉ biết cỡ một nửa mặc dù trước nay vẫn tự cho là lăn lộn trong thế giới FOSS,

tự thấy xấu hổ vì chưa bắt kịp tốc độ phát triển của cộng đồng dùng FOSS cho đo lường - điều khiển. Dùng Orocos RTT có cái lợi là hỗ trợ lập trình bằng C++ thay vì C, tuy nhiên lớp phía dưới của nó vẫn là RTAI. Như vậy RTAI có 3 hướng dùng chính: lập trình trực tiếp bằng C với các API nó cung cấp, gián tiếp qua các công cụ cấp cao như Orocos/RTT hoặc Scilab/Scicos.

**Mecha** · 02-09-2009, 12:15 AM

Đúng là xu thế hiện nay người ta thường sử dụng các framework/software cấp cao như Orocos RTT running on top of Xenomai/RTAI để phát triển các ứng dụng điều khiển real-time. Như hiện tại, Mecha làm việc với Orocos mà không biết đến Xenomai/RTAI làm việc như thế nào

vì mọi vấn đề đó đã được RTT lo cho rồi. Vấn đề còn lại là thiết kế cấu trúc điều khiển + advanced controllers.
Trích lời của Prof. Herman Bruyninckx trong "Real-Time and Embedded Guide" book:

"...This text also talks about design issues, software patterns and frameworks for real-time applications. That is, the “high-level” aspects of these software projects. These higher levels are often poorly dealt with in publications on real-time programming, which leads to the unfortunate situation that still too many real-time programmers use only the powerful but dangerously unstructured API of their RTOS. Missing the chance to develop more structured, and, hence, more deterministic and more portable software systems..."

**HaiAu2005** · 02-09-2009, 05:57 PM

Ai có nhu cầu đọc cuốn Real-Time and Embedded Guide thì download từ link sau:

http://people.mech.kuleuven.be/~bruy...to/rtHOWTO.pdf

Nói về ứng dụng thời gian thực, tôi chưa rõ thời điểm xuất phát từ khi nào nhưng bắt đầu có nhiều người thực hiện từ cuối thập niên 90s, đầu thập niên này. Hai hãng MathWorks và LabVIEW cũng đã có các phần mềm thời gian thực từ khá lâu.

Riêng hãng MathWorks hiện nay có hai giải pháp thời gian thực:

1. Dùng xPC Target & Real-Time Workshop: cần phải có một máy chủ và một máy mục tiêu (có thể là PC bình thường, PC/104, Industrial PC, hoặc đơn giản nhất là một single-board computer) & cần phải có Real-Time Workshop và một C Compiler (hoặc Watcom Compiler) trong máy chủ (tôi nhớ là Real-Time Workshop của MathWorks có từ những phiên bản MATLAB rất sớm). Một máy chủ có thể có nhiều máy mục tiêu. -> Giải pháp này giống một số sản phẩm của hãng Opal-RT hay hãng Xanalog hoặc những hãng phát triển phần mềm real-time hỗ trợ MATLAB/Simulink khác. Kỹ năng lập trình cao có thể phát triển device drivers cho các bảng giao diện mà xPC Target không hỗ trợ. Về cơ bản giải pháp này có ưu điểm là phần xPC Target Kernel rất nhỏ, còn một số hạn chế cho tới thời điểm này là chỉ có thể dùng giao tiếp host - target bằng RS-232 và Ethernet và chỉ hỗ trợ một số giới hạn các chipsets dùng trong bảng Ethernet, giao tiếp wireless chưa phổ biến mấy vì nhóm xPC Target của MathWorks không phát triển ứng dụng này (mới chỉ có một số ít người làm thành công với external Ethernet repeater).

2. Dùng Real-Time Windows Target/Real-Time Workshop: Giải pháp này đơn giản, chỉ cần dùng một máy tính, một bảng giao diện mà Real-Time Windows Target hỗ trợ là đủ. Software thì cần MATLAB/Simulink + Real-Time Workshop + Real-Time Windows Target, hardware cần một bảng giao diện mà Real-Time Windows Target hỗ trợ (nếu lập trình có kỹ năng cao có thể tự phát triển device driver được).

Hãng National Instruments cũng có ứng dụng thời gian thực dùng LabVIEW Real-Time Module:
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/en/nid/2381

HA

**HaiAu2005** · 02-09-2009, 10:24 PM

Để các bác hình dung việc nghiên cứu tôi đang trao đổi trong chủ đề này và trong chủ đề USB về việc xin học bổng qua chỗ tôi làm nghiên cứu. Tôi sẽ kiếm một cái PC dùng Linux, và thực hiện một dự án nghiên cứu phát triển giao tiếp dữ liệu cùng với hệ điều khiển dùng mã nguồn mở cho cái chân vịt biến bước sau:

http://vinavigation.net/images/propellers/propeller.PNG

Ai quan tâm có thể thử cơ hội xin học bổng qua đây làm cái này -> xong khâu dữ liệu & điều khiển, tiếp đến thử nghiệm ở bể thử -> và sau đó giai đoạn sau là làm phương tiện ngầm và lắp cái chân vịt này vào, tiếp tục thử nghiệm. Ứng dụng có thể phát triển giải pháp cho điều khiển tầu & phương tiện ngầm.

Thêm giải pháp dùng CAN Bus nữa: Hiện tại Lab có 2 kits phát triển PIC (EasyPIC5) và CANbus modules của hãng MikroEletronika cùng đầy đủ software (lại còn có thêm cả 1 cái kit phát triển PIC & 1 cái phát tiển AVR của Thiên Minh tôi mua năm ngoái để dùng thử nữa, chưa dùng được và đang cần phải xử lý thêm vì trục trặc phần mềm USB driver - không nạp được do files bị hỏng hoặc vì lý do gì đó chưa tìm được nguyên nhân) & có thêm cả một CANBus module của National Instruments cho phép chạy bằng LabVIEW.

Nếu theo hướng dùng PIC hoặc AVR (phát triển cả phần cứng và phần mềm) thì tôi nghĩ không khó lắm vì giá thành mua những thứ này ở mức "chịu được". Phần giao tiếp dữ liệu thì có thể giải quyết được, nhưng phần sensors thì hơi khó, có thể cần một số sensors (không làm được) "chịu không nổi" thì phải tìm cách nào đó.

Hải Âu

**bqviet** · 03-09-2009, 12:33 AM

Trong số phần mềm mà Mecha và anh HÂ liệt kê có lẫn một số phần mềm thương mại mã đóng. Mặc dù chúng rất tốt, bqviet vẫn tránh xa tối đa có thể trừ phi nó là bắt buộc để dự án thành công. Quan điểm về phần mềm tự do thể hiện rõ trong Tuyên ngôn về phần mềm tự do của Richard Stallman. Mỗi người có quan điểm riêng, tuy nhiên bqviet "cuồng tín" về khía cạnh này.

Matlab và Labview là những công cụ tốt, nhưng Scilab cũng tốt không kém và chạy đa nền tảng. Tính năng của nó có thể được mở rộng qua các toolbox và những toolbox phát triển sẵn bởi cộng đồng tới nay có thể nói là khổng lồ.
http://www.scilab.org/contrib/index_...php&order=date
Thêm nữa, Scilab được khá nhiều "ông lớn" đứng đằng sau, ví dụ EADS - tập đoàn hàng không và quốc phòng châu Âu, Renault, Peugeot, INRIA ... Hẳn các hãng / trường trên không thừa tài nguyên tới mức vứt vào một dự án vô bổ.

Xem danh mục anh HÂ liệt kê, có thể liên tưởng tới việc anh muốn thiết kế một cái kiểu như Sang O (tàu ngầm Bắc Hàn) cho VN, và biết đâu sau vài thế hệ thiết kế nữa, có thể nghĩ tới lớp Kilo,

bqviet cũng hâm mộ món tàu ngầm hơn là tàu nổi. Hy vọng có thể đóng góp đôi chút.

Đối với phương tiện ngầm, phần truyền tin gặp nhiều khó khăn hơn so với phương tiện nổi. Trên thực tế người ta sử dụng sóng điện từ tần số rất thấp (tức bước sóng cực dài), bqviet có thử nghiệm với sóng 125 kHz, vấn đề bảo mật và độ tin cậy có thể chấp nhận được tuy nhiên khoảng cách truyền cũng như kích thước an-ten vẫn còn là vấn đề chưa giải quyết được trọn vẹn.

Truyền tin có dây thì chuẩn CAN thiết nghĩ là ứng viên sáng giá nhất, sau đó là Modbus. Sau khi thiết kế các mô-đun vào/ra tín hiệu, chỉ cần thiết kế thêm 1 card gắn máy tính và có driver cho Scilab/Scicos thì việc nghiên cứu và mô phỏng sẽ bớt đi được rất nhiều công sức.

Hiện tại Scilab/Scicos có 2 chế độ dịch ra mã C: dịch trực tiếp trong Scilab/Scicos ra ANSI C thông thường hoặc thông qua RTAI-lab để dịch ra mã C riêng để chạy trên RTAI.

**HaiAu2005** · 03-09-2009, 01:00 AM

Muốn làm dự án đóng tầu ngầm/phương tiện ngầm và tầu lặn ở VN, tôi nghĩ cần phải có hợp tác và hỗ trợ từ nhiều nơi ví dụ như Đại học Bách khoa HN, Đại học Hàng hải Việt Nam, Đại học Nha Trang, VINASHIN, Đại học Giao thông Vận tải HCM, Đại học Bách khoa HCM là những nơi có liên quan đến ngành đóng tàu. Bác bqviet liên hệ với tôi tới kamome.seagull@gmail.com cho biết email tôi sẽ trao đổi chi tiết thêm (sẽ cùng với cả bác LMĐ) -> Có khả năng sẽ có dự án cần đến các bác làm phần giao tiếp dữ liệu và điều khiển ở VN.

Hải Âu

**bebungbu** · 03-09-2009, 09:45 AM

Anh Falleaf cho em hỏi tí, cái mPC120 sản xuất xong chưa vậy?
Khi nào thì bán ra thị trường vậy anh ?

Trích:

Nguyên văn bởi falleaf

Anh nói vấn đề này đúng ngay vấn đề mà R&P đang triển khai. Hiện nay R&P đang cho thiết kế một bo mạch, gọi tên là mPC120 (bắt chước tên PC104).

Microchip PC 120 pincounts = mPC120.

Trong đó 120 pincounts sử dụng trên PIC32 Expandsion board của Microchip, sẽ giống y hệt. Core có thể là PIC16/18 hoặc PIC24 hoặc PIC32. Thiết kế gần giống theo chuẩn của PC104, nhưng có một chút thay đổi. Tạm thời những thay đổi chi tiết chưa được công bố, chỉ làm việc với các nhà thiết kế của R&P.

Hỗ trợ các giao tiếp xa (giao tiếp ra ngoài phạm vi bo mạch):
- RS232
- RS485
- CAN
- Ethernet (đối với PIC32 là Fast Ethernet 100Mbps, với loại khác là 10Mbps)
- USB (Host, Device, OTG)

Hỗ trợ các giao tiếp gần (Onboard):
- UART
- SPI
- I2C

Hỗ trợ các cổng I/O (120 pins):
- I/O
- PSP/PMP (để điều khiển LCD, giao tiếp RAM)
- PWM
- ADC

Có bổ sung thiết kế EEPROM EUI có địa chỉ Mac Address tĩnh của Microchip.

Sơ bộ về tính năng như vậy. Dự kiến bộ sản phẩm này sẽ được tung ra vào khoảng cuối năm nay.

Mục đích của bộ sản phẩm này là để thúc đẩy nhanh quá trình thiết kế, làm prototype, test functions,...

Giá bán dự kiến cho bộ sản phẩm này sẽ khoảng 60USD (khoảng 1.2M) đối với PIC32. Còn các dòng thấp hơn sẽ rẻ hơn. Hiện tại R&P đang trong quá trình thiết kế và thử nghiệm.

Các giải pháp mẫu trong quá trình thiết kế đều đã được công bố, để từ đó các nhà thiết kế khi có sản phẩm mPC120 này ra đời, sẽ có thể nhanh chóng thiết kế ứng dụng và chạy được ngay trên bo mạch này.

Ngoài ra, đi kèm với bo mạch, R&P dự kiến sẽ sản xuất luôn các bo mạch in trắng, có đục lỗ sẵn và có bắt vít đúng chuẩn theo kiểu test board, để khi cần là người dùng có thể mua về lắp linh kiện cắm lên thử nghiệm luôn. Nó đảm bảo tốc độ phát triển ứng dụng nhanh và cực kỳ hiệu quả.

Đây là vấn đề mà R&P đã tâm đắc từ lâu, nhưng chưa có điều kiện phát triển. Khoảng cuối năm nay, các thiết kế này sẽ được mở hoàn toàn và sẽ hỗ trợ cộng đồng phát triển sản phẩm nhanh hơn nhiều lần.

Chúc vui

**falleaf** · 03-09-2009, 10:21 AM

Sản phẩm này dự kiến sẽ cho test trong tháng 10, khoảng tháng 11 sẽ có bản thương mại chính thức. Khi có bản thương mại, sẽ chuyển toàn bộ vào box mã nguồn mở. R&P sẽ thương mại theo đường hướng mã nguồn mở để cộng đồng phát triển. Tuy vậy, tự nay tới cuối năm sẽ tranh thủ phát triển các module cho nó.

Dự án này được thực hiện nhằm chờ đón các dòng mới của Microchip hỗ trợ mạnh hơn:
PIC32MX5xx = hỗ trợ CAN/USB
PIC32MX6xx = hỗ trợ Ethernet MAC/USB
PIC32MX7xx = hỗ trợ Ethernet MAC/CAN/USB

Hiện nay đã có giá của các loại sản phẩm này, tuy nhiên chưa bán số lượng lớn.

Chúc vui

**HaiAu2005** · 04-09-2009, 09:34 AM

Tôi vừa kiếm được cái PC\104 từ anh bạn. Cái này vẫn còn chạy được, xem mô tả ở link sau:

http://academic.amc.edu.au/~hnguyen/...posal_2009.pdf

Tôi đã thử nối thêm một cái laptop PC thấy kết nối không dây chạy tốt, đã thử ping được rồi. Nghe nói trong PC\104 đã nạp QNX nhưng không rõ phiên bản nào. Không có tài liệu và hướng dẫn gì nên đang phải mày mò.

Tôi đang định tìm cách sửa nó để có thể dùng được làm thí nghiệm, và dự định dùng Linux, Scilab/Scicos, RTAI-LAB và Comedi. Bác nào có kinh nghiệm set up Host <> Target loại này xin cho một vài gợi ý, đại khái gồm những bước như thế nào.

Hải Âu

**HaiAu2005** · 10-09-2009, 12:11 PM

Vừa đặt một cái máy PC chạy Linux rồi. Ít nữa có máy PC này sẽ thử với các phần mềm mã nguồn mở xem sao. Nếu được thì sẽ là một giải pháp phát triển giao diện I/O và phần mềm đo lường và điều khiển dùng mã nguồn mở.

Tôi đã hỏi được nhóm phát triển xPC Target của hãng MathWorks, cái PC\104 tôi đang có có thể chạy xPC Target được, nhưng phải thực hiện việc thiết trí và viết device drivers cho cái bảng I/O mà xPC Target không hỗ trợ. Cái PC\104 trên hơi cũ có cấu hình hơi "đuội" so với các CPU hiện có trên thị trường bây giờ, nhưng chắc nhanh hơn con PIC32 (có đâu chừng 80 MHz trong khi cái CPU của PC\104 trên chừng 166 MHz), nếu dùng cho một số ứng dụng không đòi hỏi CPU có tốc độ cao thì vẫn tốt.

Có bác nào quan tâm muốn làm nghiên cứu (sau đại học và PhD) có thể vào trang web www.amc.edu.au tìm tới trang học bổng, download mẫu đơn rồi làm đơn nộp cho đợt xét học bổng năm 2010 thì làm. Liên lạc với tôi kamome.seagull@gmail.com để biết thêm chi tiết và viết research proposal. Mục tiêu chính của một số dự án nghiên cứu là tìm giải pháp phát triển giao tiếp dữ liệu, lập trình điều khiển tầu thủy và phương tiện ngầm.

Hải Âu

31-08-2009, 08:23 PM	#16
bqviet PIC Bang chủ Tham gia ngày: Jul 2007 Bài gửi: 43 :	Tầm của bqviet chưa dám có kỳ vọng gì vào chương trình đào tạo đại học. Bên cạnh việc tuyển dụng công khai, bqviet chỉ dám tới bộ môn gặp cô Minh, thầy Sơn để hỏi thêm các thầy cô có giới thiệu thêm kỹ sư nào mà họ cảm thấy đáng để mắt tới. Có lẽ phải tầm sếp LMĐ mới có kỳ vọng và có thể tác động phần nào tới trường được. Nói xa hơn một chút, trông đợi vào bộ máy công quyền và chính sách chắc "đường xa vạn dặm".)

01-09-2009, 06:53 PM	#19
HaiAu2005 Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: May 2006 Bài gửi: 150 :	Tôi tin là bqviet (và nhóm của bác) sẽ giải quyết được những bài toán khó. VE là công ty cổ phần nên mới cần cạnh tranh với các công ty nhà nước và chứng tỏ sức mạnh của công ty cổ phần & tư nhân (nếu tất cả đều không có sự ưu tiên nào về vốn về mọi thứ - sân chơi bình đẳng, tôi tin tư nhân sẽ làm tốt & rất tốt). Tôi đã từng khuyên bác LMĐ lựa chọn một trong hai (nhà nước & cổ phần/tư nhân), và tôi cực kỳ ủng hộ bác ấy đầu tư toàn bộ sức lực và mọi thứ vào công ty của bác ấy... nhưng bác ấy vẫn thích có chân ở VINASHIN. Heaven will know! Mấy vấn đề tôi bàn luận ở trên thì xếp LMĐ chắc biết hết cả đó, ngày xưa cùng lưu học ở Nhựt Bổn, tôi và bác ấy trao đổi với nhau nhiều lắm, nên tôi chắc chắn bác cứ đến hỏi xếp của bác là xếp giải quyết (gợi ý) được hết đó. Tôi đang mê cái mã nguồn mở dùng Linux, RTAI, Scilab/Scicos (Open Source) và thư viện Comedi vì chúng vô cùng giống những thứ tôi đang làm ở đây cho các ứng dụng Real-time Applications. Đọc về RTAI, thấy nó rất giống với một số phần mềm ứng dụng real-time (lập trình chương trình điều khiển, biên dịch và load chương trình tới target PC) mà tôi biết (đang dùng). Liên quan đến bài toán điều khiển tầu biển nếu sử dụng GPS/DGPS và các hệ dẫn đường trên mặt nước tôi nghĩ không khó khăn lắm. Vấn đề khó khăn là những ứng dụng điều khiển phương tiện ngầm ứng dụng kỹ thuật sóng siêu âm & underwater acoustics v.v... Nói về ứng dụng của LabVIEW, tôi tin nếu các bác đã có cơ hội dùng LabVIEW chắc chắn sẽ mê liền... Nhóm hocdelam đang triển khai những ứng dụng với LabVIEW: http://www.hocdelam.org/vn/ Tôi nghĩ đây là hướng đi tốt. Hải Âu thay đổi nội dung bởi: HaiAu2005, 01-09-2009 lúc 07:21 PM.

01-09-2009, 09:53 PM	#20
Mecha Trưởng lão PIC bang Tham gia ngày: Dec 2005 Bài gửi: 315 :	Chủ đề nóng hổi! Mọi người trao đổi rôm rả quá Hiện tại Mecha đang dùng OROCOS (http://www.orocos.org/) để phát triển các hệ thống điều khiển real-time và thấy đây là một framework rất mạnh. Mecha chủ yếu dùng Real-Time Toolkit (RTT) http://www.orocos.org/rtt Trích từ website cua OROCOS: The Orocos Real-Time Toolkit (RTT) provides a C++ framework, or "runtime", targeting the implementation of (realtime and non-realtime) control systems. It is sometimes refered to as the “Open Real-Time Control Services”. OROCOS có rất nhiều điểm mạnh. Cộng đồng làm về Real-time control nên để mắt tới nó. Không rõ là đã có ai sử dụng RTT chưa nhỉ? Bên cạnh OROCOS, hiện nay còn có một số framework có thể dùng để phát triển các hệ thống điều khiển (real-time) như: - ROS: Robot Operating System. http://pr.willowgarage.com/wiki/ROS http://ros.sourceforge.net/ - The Ptolemy Project: modeling, simulation, and design of concurrent, real-time, embedded systems. http://ptolemy.eecs.berkeley.edu/ - CLARAty: Coupled-Layer Architecture for Robotic Autonomy. http://claraty.jpl.nasa.gov/man/overview/index.php - 20-sim, gCSP, CTC++ and ForSee (4C) toolchain. http://www.20sim.com http://www.20sim.com/product/20sim4C/20sim4C.html - COMDES: COMponent-based Design Framework for Distributed Embedded Systems. HARTEX: HArd Real-Time Executive for Control Systems. Software Engineering Group, Mads Clausen Institute for Product Innovation, University of Southern Denmark: http://www.seg.mci.sdu.dk/index.htm - OpenRTM-aist: A Software Platform for Component Based RT-System Development. http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/html-en/ - ORCA: A Component-Based Framework for Building Robotic Systems. http://orca-robotics.sourceforge.net/ - URBI Studio: The Universal Real-time Behavior Interface. http://www.gostai.com/studio.html - Player: Free Software tools for robot and sensor applications. http://playerstage.sourceforge.net/ __________________ Sống là động nhưng lòng luôn bất động, Sống là thương nhưng lòng chẳng vấn vương, Sống yên vui danh lợi vẫn coi thường, Tâm bất biến giữa dòng đời vạn biến. Chú ý: đề nghị các thành viên đọc luồng dưới đây trước khi post bài: http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=1263

01-09-2009, 11:25 PM	#21
bqviet PIC Bang chủ Tham gia ngày: Jul 2007 Bài gửi: 43 :	Trong số các dự án mà Mecha liệt kê, bqviet chỉ biết cỡ một nửa mặc dù trước nay vẫn tự cho là lăn lộn trong thế giới FOSS, tự thấy xấu hổ vì chưa bắt kịp tốc độ phát triển của cộng đồng dùng FOSS cho đo lường - điều khiển. Dùng Orocos RTT có cái lợi là hỗ trợ lập trình bằng C++ thay vì C, tuy nhiên lớp phía dưới của nó vẫn là RTAI. Như vậy RTAI có 3 hướng dùng chính: lập trình trực tiếp bằng C với các API nó cung cấp, gián tiếp qua các công cụ cấp cao như Orocos/RTT hoặc Scilab/Scicos. thay đổi nội dung bởi: bqviet, 01-09-2009 lúc 11:32 PM.

02-09-2009, 12:15 AM	#22
Mecha Trưởng lão PIC bang Tham gia ngày: Dec 2005 Bài gửi: 315 :	Đúng là xu thế hiện nay người ta thường sử dụng các framework/software cấp cao như Orocos RTT running on top of Xenomai/RTAI để phát triển các ứng dụng điều khiển real-time. Như hiện tại, Mecha làm việc với Orocos mà không biết đến Xenomai/RTAI làm việc như thế nào vì mọi vấn đề đó đã được RTT lo cho rồi. Vấn đề còn lại là thiết kế cấu trúc điều khiển + advanced controllers. Trích lời của Prof. Herman Bruyninckx trong "Real-Time and Embedded Guide" book: "...This text also talks about design issues, software patterns and frameworks for real-time applications. That is, the “high-level” aspects of these software projects. These higher levels are often poorly dealt with in publications on real-time programming, which leads to the unfortunate situation that still too many real-time programmers use only the powerful but dangerously unstructured API of their RTOS. Missing the chance to develop more structured, and, hence, more deterministic and more portable software systems..." __________________ Sống là động nhưng lòng luôn bất động, Sống là thương nhưng lòng chẳng vấn vương, Sống yên vui danh lợi vẫn coi thường, Tâm bất biến giữa dòng đời vạn biến. Chú ý: đề nghị các thành viên đọc luồng dưới đây trước khi post bài: http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=1263

31-08-2009, 11:53 PM	#17
HaiAu2005 Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: May 2006 Bài gửi: 150 :	Off topic chút xíu: Xếp LMĐ vẫn chân trong (VINASHIN) và chân ngoài (VE) à? Hồi năm ngoái đi VN gặp bác ấy, thấy bận rộn quá, cuối cùng cũng chẳng hàn huyên được là mấy! Không biết bác ấy liệu có kỳ vọng và có thể tác động được như thế nào? Quay trở lại chủ đề này: Tìm hiểu chút về RTAI, Linux và Comedi tôi thấy giải pháp mã nguồn mở này tốt, làm được ra sản phẩm đáp ứng nhu cầu của mình là tiết kiệm được rất nhiều tiền. Ví dụ như so sánh với cái NI CompactRIO của hãng National Instruments cho ứng dụng thời gian thực, nếu phải mua cả phần cứng và phần mềm LabVIEW (cùng các Modules kèm theo) thì giá sẽ rất đắt (ngay cả ở nước ngoài nhiều người mơ ước được dùng cái này của NI dù biết nó rất tốt, mở rộng được, lại dùng được với nhiều modules khác nhau của các hãng thứ 3, nhưng cũng phải chịu vì quá đắt). Trong phần trước tôi trao đổi về cái bộ giao tiếp dữ liệu dùng cho việc điều khiển tầu thủy và phương tiện ngầm. Giai đoạn đầu thử nghiệm trong bể thử cho chân vịt không thôi thì chưa có yêu cầu cao và dường như có thể làm được dễ dàng. Khi thử nghiệm trong các giai đoạn sau, một trong những yêu cầu quan trọng là cần phải mở rộng được để liên kết dữ liệu với la bàn con quay (hoặc la bàn vệ tinh), và máy thu GPS/DGPS cùng với hệ thống dẫn đường quán tính (Inertial Navigation Systems, INS), máy đo sâu, máy đo tốc độ tầu v.v... liệu các bác có giải pháp nào cho ứng dụng này không? Hải Âu

02-09-2009, 05:57 PM	#23
HaiAu2005 Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: May 2006 Bài gửi: 150 :	Ai có nhu cầu đọc cuốn Real-Time and Embedded Guide thì download từ link sau: http://people.mech.kuleuven.be/~bruy...to/rtHOWTO.pdf Nói về ứng dụng thời gian thực, tôi chưa rõ thời điểm xuất phát từ khi nào nhưng bắt đầu có nhiều người thực hiện từ cuối thập niên 90s, đầu thập niên này. Hai hãng MathWorks và LabVIEW cũng đã có các phần mềm thời gian thực từ khá lâu. Riêng hãng MathWorks hiện nay có hai giải pháp thời gian thực: 1. Dùng xPC Target & Real-Time Workshop: cần phải có một máy chủ và một máy mục tiêu (có thể là PC bình thường, PC/104, Industrial PC, hoặc đơn giản nhất là một single-board computer) & cần phải có Real-Time Workshop và một C Compiler (hoặc Watcom Compiler) trong máy chủ (tôi nhớ là Real-Time Workshop của MathWorks có từ những phiên bản MATLAB rất sớm). Một máy chủ có thể có nhiều máy mục tiêu. -> Giải pháp này giống một số sản phẩm của hãng Opal-RT hay hãng Xanalog hoặc những hãng phát triển phần mềm real-time hỗ trợ MATLAB/Simulink khác. Kỹ năng lập trình cao có thể phát triển device drivers cho các bảng giao diện mà xPC Target không hỗ trợ. Về cơ bản giải pháp này có ưu điểm là phần xPC Target Kernel rất nhỏ, còn một số hạn chế cho tới thời điểm này là chỉ có thể dùng giao tiếp host - target bằng RS-232 và Ethernet và chỉ hỗ trợ một số giới hạn các chipsets dùng trong bảng Ethernet, giao tiếp wireless chưa phổ biến mấy vì nhóm xPC Target của MathWorks không phát triển ứng dụng này (mới chỉ có một số ít người làm thành công với external Ethernet repeater). 2. Dùng Real-Time Windows Target/Real-Time Workshop: Giải pháp này đơn giản, chỉ cần dùng một máy tính, một bảng giao diện mà Real-Time Windows Target hỗ trợ là đủ. Software thì cần MATLAB/Simulink + Real-Time Workshop + Real-Time Windows Target, hardware cần một bảng giao diện mà Real-Time Windows Target hỗ trợ (nếu lập trình có kỹ năng cao có thể tự phát triển device driver được). Hãng National Instruments cũng có ứng dụng thời gian thực dùng LabVIEW Real-Time Module: http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/en/nid/2381 HA thay đổi nội dung bởi: HaiAu2005, 02-09-2009 lúc 11:13 PM.

02-09-2009, 10:24 PM	#24
HaiAu2005 Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: May 2006 Bài gửi: 150 :	Để các bác hình dung việc nghiên cứu tôi đang trao đổi trong chủ đề này và trong chủ đề USB về việc xin học bổng qua chỗ tôi làm nghiên cứu. Tôi sẽ kiếm một cái PC dùng Linux, và thực hiện một dự án nghiên cứu phát triển giao tiếp dữ liệu cùng với hệ điều khiển dùng mã nguồn mở cho cái chân vịt biến bước sau: http://vinavigation.net/images/propellers/propeller.PNG Ai quan tâm có thể thử cơ hội xin học bổng qua đây làm cái này -> xong khâu dữ liệu & điều khiển, tiếp đến thử nghiệm ở bể thử -> và sau đó giai đoạn sau là làm phương tiện ngầm và lắp cái chân vịt này vào, tiếp tục thử nghiệm. Ứng dụng có thể phát triển giải pháp cho điều khiển tầu & phương tiện ngầm. Thêm giải pháp dùng CAN Bus nữa: Hiện tại Lab có 2 kits phát triển PIC (EasyPIC5) và CANbus modules của hãng MikroEletronika cùng đầy đủ software (lại còn có thêm cả 1 cái kit phát triển PIC & 1 cái phát tiển AVR của Thiên Minh tôi mua năm ngoái để dùng thử nữa, chưa dùng được và đang cần phải xử lý thêm vì trục trặc phần mềm USB driver - không nạp được do files bị hỏng hoặc vì lý do gì đó chưa tìm được nguyên nhân) & có thêm cả một CANBus module của National Instruments cho phép chạy bằng LabVIEW. Nếu theo hướng dùng PIC hoặc AVR (phát triển cả phần cứng và phần mềm) thì tôi nghĩ không khó lắm vì giá thành mua những thứ này ở mức "chịu được". Phần giao tiếp dữ liệu thì có thể giải quyết được, nhưng phần sensors thì hơi khó, có thể cần một số sensors (không làm được) "chịu không nổi" thì phải tìm cách nào đó. Hải Âu thay đổi nội dung bởi: HaiAu2005, 03-09-2009 lúc 01:13 AM.

03-09-2009, 12:33 AM	#25
bqviet PIC Bang chủ Tham gia ngày: Jul 2007 Bài gửi: 43 :	Trong số phần mềm mà Mecha và anh HÂ liệt kê có lẫn một số phần mềm thương mại mã đóng. Mặc dù chúng rất tốt, bqviet vẫn tránh xa tối đa có thể trừ phi nó là bắt buộc để dự án thành công. Quan điểm về phần mềm tự do thể hiện rõ trong Tuyên ngôn về phần mềm tự do của Richard Stallman. Mỗi người có quan điểm riêng, tuy nhiên bqviet "cuồng tín" về khía cạnh này. Matlab và Labview là những công cụ tốt, nhưng Scilab cũng tốt không kém và chạy đa nền tảng. Tính năng của nó có thể được mở rộng qua các toolbox và những toolbox phát triển sẵn bởi cộng đồng tới nay có thể nói là khổng lồ. http://www.scilab.org/contrib/index_...php&order=date Thêm nữa, Scilab được khá nhiều "ông lớn" đứng đằng sau, ví dụ EADS - tập đoàn hàng không và quốc phòng châu Âu, Renault, Peugeot, INRIA ... Hẳn các hãng / trường trên không thừa tài nguyên tới mức vứt vào một dự án vô bổ. Xem danh mục anh HÂ liệt kê, có thể liên tưởng tới việc anh muốn thiết kế một cái kiểu như Sang O (tàu ngầm Bắc Hàn) cho VN, và biết đâu sau vài thế hệ thiết kế nữa, có thể nghĩ tới lớp Kilo, bqviet cũng hâm mộ món tàu ngầm hơn là tàu nổi. Hy vọng có thể đóng góp đôi chút. Đối với phương tiện ngầm, phần truyền tin gặp nhiều khó khăn hơn so với phương tiện nổi. Trên thực tế người ta sử dụng sóng điện từ tần số rất thấp (tức bước sóng cực dài), bqviet có thử nghiệm với sóng 125 kHz, vấn đề bảo mật và độ tin cậy có thể chấp nhận được tuy nhiên khoảng cách truyền cũng như kích thước an-ten vẫn còn là vấn đề chưa giải quyết được trọn vẹn. Truyền tin có dây thì chuẩn CAN thiết nghĩ là ứng viên sáng giá nhất, sau đó là Modbus. Sau khi thiết kế các mô-đun vào/ra tín hiệu, chỉ cần thiết kế thêm 1 card gắn máy tính và có driver cho Scilab/Scicos thì việc nghiên cứu và mô phỏng sẽ bớt đi được rất nhiều công sức. Hiện tại Scilab/Scicos có 2 chế độ dịch ra mã C: dịch trực tiếp trong Scilab/Scicos ra ANSI C thông thường hoặc thông qua RTAI-lab để dịch ra mã C riêng để chạy trên RTAI.

03-09-2009, 01:00 AM	#26
HaiAu2005 Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: May 2006 Bài gửi: 150 :	Muốn làm dự án đóng tầu ngầm/phương tiện ngầm và tầu lặn ở VN, tôi nghĩ cần phải có hợp tác và hỗ trợ từ nhiều nơi ví dụ như Đại học Bách khoa HN, Đại học Hàng hải Việt Nam, Đại học Nha Trang, VINASHIN, Đại học Giao thông Vận tải HCM, Đại học Bách khoa HCM là những nơi có liên quan đến ngành đóng tàu. Bác bqviet liên hệ với tôi tới kamome.seagull@gmail.com cho biết email tôi sẽ trao đổi chi tiết thêm (sẽ cùng với cả bác LMĐ) -> Có khả năng sẽ có dự án cần đến các bác làm phần giao tiếp dữ liệu và điều khiển ở VN. Hải Âu

03-09-2009, 10:21 AM	#28
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Sản phẩm này dự kiến sẽ cho test trong tháng 10, khoảng tháng 11 sẽ có bản thương mại chính thức. Khi có bản thương mại, sẽ chuyển toàn bộ vào box mã nguồn mở. R&P sẽ thương mại theo đường hướng mã nguồn mở để cộng đồng phát triển. Tuy vậy, tự nay tới cuối năm sẽ tranh thủ phát triển các module cho nó. Dự án này được thực hiện nhằm chờ đón các dòng mới của Microchip hỗ trợ mạnh hơn: PIC32MX5xx = hỗ trợ CAN/USB PIC32MX6xx = hỗ trợ Ethernet MAC/USB PIC32MX7xx = hỗ trợ Ethernet MAC/CAN/USB Hiện nay đã có giá của các loại sản phẩm này, tuy nhiên chưa bán số lượng lớn. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

04-09-2009, 09:34 AM	#29
HaiAu2005 Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: May 2006 Bài gửi: 150 :	Tôi vừa kiếm được cái PC\104 từ anh bạn. Cái này vẫn còn chạy được, xem mô tả ở link sau: http://academic.amc.edu.au/~hnguyen/...posal_2009.pdf Tôi đã thử nối thêm một cái laptop PC thấy kết nối không dây chạy tốt, đã thử ping được rồi. Nghe nói trong PC\104 đã nạp QNX nhưng không rõ phiên bản nào. Không có tài liệu và hướng dẫn gì nên đang phải mày mò. Tôi đang định tìm cách sửa nó để có thể dùng được làm thí nghiệm, và dự định dùng Linux, Scilab/Scicos, RTAI-LAB và Comedi. Bác nào có kinh nghiệm set up Host <> Target loại này xin cho một vài gợi ý, đại khái gồm những bước như thế nào. Hải Âu

10-09-2009, 12:11 PM	#30
HaiAu2005 Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: May 2006 Bài gửi: 150 :	Vừa đặt một cái máy PC chạy Linux rồi. Ít nữa có máy PC này sẽ thử với các phần mềm mã nguồn mở xem sao. Nếu được thì sẽ là một giải pháp phát triển giao diện I/O và phần mềm đo lường và điều khiển dùng mã nguồn mở. Tôi đã hỏi được nhóm phát triển xPC Target của hãng MathWorks, cái PC\104 tôi đang có có thể chạy xPC Target được, nhưng phải thực hiện việc thiết trí và viết device drivers cho cái bảng I/O mà xPC Target không hỗ trợ. Cái PC\104 trên hơi cũ có cấu hình hơi "đuội" so với các CPU hiện có trên thị trường bây giờ, nhưng chắc nhanh hơn con PIC32 (có đâu chừng 80 MHz trong khi cái CPU của PC\104 trên chừng 166 MHz), nếu dùng cho một số ứng dụng không đòi hỏi CPU có tốc độ cao thì vẫn tốt. Có bác nào quan tâm muốn làm nghiên cứu (sau đại học và PhD) có thể vào trang web www.amc.edu.au tìm tới trang học bổng, download mẫu đơn rồi làm đơn nộp cho đợt xét học bổng năm 2010 thì làm. Liên lạc với tôi kamome.seagull@gmail.com để biết thêm chi tiết và viết research proposal. Mục tiêu chính của một số dự án nghiên cứu là tìm giải pháp phát triển giao tiếp dữ liệu, lập trình điều khiển tầu thủy và phương tiện ngầm. Hải Âu