Điều khiển Stepper Motor

[linhnc308]

Tôi có cái lập trình cho Step bằng CCS. Điều khiẻn theo cả 3 kiểu: 1 pha, 2 pha và nửa bước. Mới viết cho step nên chắc còn gà lắm.

code:
int8 duty_cycle;

while (1)
{
//Dieu khien dong co buoc: DK nua buoc (ULN2803)
if (mode)
{
PortD = 0x60;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x70;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x30;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xB0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x90;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xD0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xC0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xE0;
delay_ms(duty_cycle);
}
else
{
PortD = 0xE0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xC0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xD0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x90;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xB0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x30;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x70;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x60;
delay_ms(duty_cycle);
}
}

Tôi dùng động cơ loại 6 dây. ĐK khá tốt, quay thạnn ngược và ĐK tôc độ bằng máy tính. Mà không biết mạch công suất cho Step dùng H1061 đc không nhỉ. Cái trên tôi dùng ULN2803.