Pic 18f452

[ahchu]

Em đang viết code cho một con line-following robot. Con robot của em dùng IR sensor để nhận biết đường đen và đi theo đường đen đó. 3 senor được đặc thẳng hàng và đưa tín hiệu thông wa Smchitt Trigger rồi vào PIC8F452. Tín hiệu digital như sau:
0: in black line
1: in white surface.

L: PORT A0
C: PORT A1
R: PORT A2

Về căn bản thì con robot này chạy được rồi, thỏa mãn mọi điều kiện về line following. Nhưng có một điều là con robot này kô thể quẹo góc nhọn được. Tất cả các góc khác đều quẹo được kể cả góc 90. Em kèm theo là đoạn code so sánh. Em nghĩ là có thể khắc phục khó khăn khi quẹo góc nhọn bằng cách viết code chứ không cần phải mắc thêm sensor. Em điều khiển bằng cách thay đổi PWM (em kô kèm theo đoạn code về PWM ). Mong mọi người giúp em


Note: Đoạn code em kèm ở dưới.