Dự án Robotics PICVietnam

[kstn]

Đã sử dụng được thư viện roboop để tính toán động học thuận + nghịch cho robot dạng chuỗi động hở. Tui cũng tìm ra là roboop sử dụng RNEA (Recursive Newton Euler Algorithm) để tính toán động lực học ngược. Còn bài toán động lực học thuận vẫn chưa hiểu về cách tích phân tính vận tốc & vị trí từ gia tốc, có đồng chí nào làm rồi xin cho vài gợi ý.
Sử dụng OpenGL tui cũng xây dựng đc một chương trình 3D đơn giản hiển thị cánh tay máy (dạng như kuka) tuy nhiên chỉ hiển thị các trục tọa độ khớp vì tui kô có data về skin & texture của robot Từ đây tui đi theo hướng điều khiển robot đi theo một quĩ đạo cho trước (trajectory planning). Có thể move theo đường thẳng/phương trình/nubs. Tuy nhiên tui cũng kô có data thực nghiệm nên chỉ viết/kiểm tra rồi để đó. Một lần nữa có đồng chí nào đã làm về kuka programming/trajectory planning thì gợi ý nên làm như thế nào
Sử dụng c++ để lập trình tính toán robot thì nhanh nhưng làm GUI kô quen. Có đồng chí nào làm cái wrapper để xài roboop trên c# thì rất hoan nghênh
Trên c# chúng ta có thể sử dụng thư viện RADLib của anh Phạm Hữu Ngôn để vẽ 3D. Nếu ai từng làm mô phỏng robot thì sẽ thấy có cái mô hình robot đàng hoàng quan trọng đến mức nào