Giúp em chtr liên quan đến số fractional Q15 này với

[ham_hoc_hoi]

Ở code mẫu có thể coi như gần đúng là tất cả các hệ số Kp, Kd, Ki của nó được nhân với 2^16, khi đó thay vì làm việc với các số trong khoảng (-1, 0.9999) nó làm việc với các số từ -32768 đến 32767.

em có thấy các hệ số Kp, Ki, Kd ở code mẫu nhân với 2^16 đâu bác, bác có thể nói rõ hơn về cái này được ko ah. Mới cả nếu em muốn hệ số Kp, Ki, Kd là các số lơn hơn 1 thì phải khai báo như nào ah, ví dụ là 1,5 ; 2,7 ; 4,3 chẳng hạn