Hỏi về Robot tự hành tránh vật cản

**john_den** · 26-10-2008, 11:53 AM

Sonar là dùng siêu âm. Có thể dùng cái này để xác định khoảng cách tới vật cản. PIC ứng dụng trong đề tài này chủ yếu để đọc cảm biến siêu âm và tính toán đường đi, điều khiển động cơ. Có rất nhiều giả thuật (từ đơn giản đến phức tạp) cho loại này. Mình nghĩ trước tiên bạn nên xem xét cách xác định chướng ngại vật bằng cảm biến siêu âm đã. (Trong forum hình như cũng nói rồi đấy). Sau đó thì mới nói đến chuyện xác định đường đi được.

**scentoflove** · 27-10-2008, 11:35 AM

Robot tự hành tránh vật cản trước tiên bạn cần xác định
1 Chinh xác bài toán của bạn là gì: di chuyển từ A - B và tránh vật cản trên đường đi or chỉ chạy thẳng thấy vật cản thì tránh ko quay lại hướng đang chạy...
2 giải thuật.
3 xác định cảm biến cần dùng.

Với bài toán A- B và tránh vật cản trên đường đi, các vấn đề cần giải quyết:
1 Vị trí hiện tại của xe đang ở đâu (so với B).
2 Môi trường xung quanh xe trong phạm vi nhất định có vật cản hay ko, vật cản có kích thước 2d như thế nào (dài, rộng).
3 Từ môi trường tìm đường đi tới B.
4 Mô hình xe 3 bánh đk 2 bánh sau, 3 bánh 120 độ, 3 bánh đk 2 bánh trước...
5 ...

=> giải thuật phù hợp, các cảm biến cần dùng cho giải thuật (cách bố trí, số lượng, ...) -> cảm biến sonar, cảm biến IR, camera theo dõi vật (trả về khoảng cách và góc), ...

Nếu bạn học BK HCM thì vào bộ môn Cơ điện tử tham khảo 2 luận văn về vấn đề này để hiểu thêm (1 đề tài robot 3 bánh đk 2 banh sau, 1 đề tài robot 3 bánh 120 độ).

26-10-2008, 11:53 AM	#1
john_den Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Jul 2006 Bài gửi: 12 :	Sonar là dùng siêu âm. Có thể dùng cái này để xác định khoảng cách tới vật cản. PIC ứng dụng trong đề tài này chủ yếu để đọc cảm biến siêu âm và tính toán đường đi, điều khiển động cơ. Có rất nhiều giả thuật (từ đơn giản đến phức tạp) cho loại này. Mình nghĩ trước tiên bạn nên xem xét cách xác định chướng ngại vật bằng cảm biến siêu âm đã. (Trong forum hình như cũng nói rồi đấy). Sau đó thì mới nói đến chuyện xác định đường đi được.

27-10-2008, 11:35 AM	#2
scentoflove Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Mar 2006 Bài gửi: 129 :	Robot tự hành tránh vật cản trước tiên bạn cần xác định 1 Chinh xác bài toán của bạn là gì: di chuyển từ A - B và tránh vật cản trên đường đi or chỉ chạy thẳng thấy vật cản thì tránh ko quay lại hướng đang chạy... 2 giải thuật. 3 xác định cảm biến cần dùng. Với bài toán A- B và tránh vật cản trên đường đi, các vấn đề cần giải quyết: 1 Vị trí hiện tại của xe đang ở đâu (so với B). 2 Môi trường xung quanh xe trong phạm vi nhất định có vật cản hay ko, vật cản có kích thước 2d như thế nào (dài, rộng). 3 Từ môi trường tìm đường đi tới B. 4 Mô hình xe 3 bánh đk 2 bánh sau, 3 bánh 120 độ, 3 bánh đk 2 bánh trước... 5 ... => giải thuật phù hợp, các cảm biến cần dùng cho giải thuật (cách bố trí, số lượng, ...) -> cảm biến sonar, cảm biến IR, camera theo dõi vật (trả về khoảng cách và góc), ... Nếu bạn học BK HCM thì vào bộ môn Cơ điện tử tham khảo 2 luận văn về vấn đề này để hiểu thêm (1 đề tài robot 3 bánh đk 2 banh sau, 1 đề tài robot 3 bánh 120 độ).