CCS C cho PIC/dsPIC phiên bản 4.xxx

[popeye_ts22]

Chào các bác.Có chút vướng mắc,các bác giúp em với.
Mục đích:Điều khiển động cơ phản hồi tốc độ về LCD
Thực hiện:Điều khiển được động cơ nhưng chưa phản hồi đc.
Em không biết sau mỗi lần gọi ngắt có cần phải để 1 vòng while() để đợi ngắt không.
Em dùng 16F877A,bây giờ điều khiển 1 kênh đã phải cần:TIMER2-PWM,TIMER 0:Đếm xung,TIMER1:Đếm thời gian,dùng để tính toán vận tốc.
Vậy nếu em dùng động cơ thứ 2 phải làm thế nào,có thuật toán nào ko ạ.
Có đoạn code và chương trình mô phỏng,các bác xem cho em:

#include <16f877a.h>
#include <def_877a.h>
#FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT
#use delay(clock=8000000)
#include <lcd_lib_4bit.c>
int16 cnt,cnt2,xung,v;
int8 a,b,c;
#int_TIMER0
void  TIMER0_isr(void) //TIMER0 dem xung ve
{
set_timer0(255);
if(tmr0if==1)
 {
 cnt++;
 tmr0if=0;
 }
}
#int_TIMER1           //TIMER1 dem tgian,tinh van toc
void  TIMER1_isr(void) 
 {
 set_timer1(5565);
 if(tmr1if==1)
   {
    xung=get_timer0()*4;   
    v=(xung*60)/((100*60*0.001));
     tmr1if=0;  
  }
 }
void Lcd()
{
while(1)
   {
   a=(int)v/100;
   b=(int)(v-a*100)/10;
   c=(int)v%10;
   LCD_putcmd(0xC0);
   LCD_putchar("xung encoder");
   LCD_putcmd(0x80);
   LCD_putchar(a+48);
   LCD_putcmd(0x81);
   LCD_putchar(b+48);
    LCD_putcmd(0x82);
    LCD_putchar(c+48);
   }   
}
void Ngat()
{
   set_timer0(255);
   setup_timer_0(RTCC_EXT_L_TO_H|RTCC_DIV_4);
   enable_interrupts(INT_TIMER0);
   setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_2);
   set_timer1(5565);
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
  enable_interrupts(GLOBAL);
  }
void PWM()
{
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);
   setup_ccp1(CCP_PWM);
   setup_ccp2(CCP_PWM);
   set_pwm1_duty(1000);
   set_pwm2_duty(1022);  
}
void main()
{
   set_tris_d(0);
   set_tris_a(0xff);    //Cho tin hieu di vao RA4
   set_tris_c(0);
   LCD_Init();
   PWM();
   Ngat();
   Lcd();
   delay_ms(100);
}