Mobile robot

**LeDuc** · 29-07-2008, 04:46 PM

Trích:

Nguyên văn bởi lion

bây giời bạn thử nấy cố định 50% duty và xuất ra 10000 xung xem được V = bao nhiêu .
khi có V rồi (gọi là V1) .

bây giờ bạn lại có V2(đã biết) => PWM = ( V2 * 10000 ) / V1

Nếu vậy thì có lẽ nên áp dụng luật điều khiển PID vận tốc để có tốc độ chính xác , rồi xem giá trị duty là bao nhiêu rồi tính ngược lại thử xem .

**manhha2799** · 30-07-2008, 04:31 PM

Em đã làm thử theo PID và thu được kết quả cũng tốt.

**thaovma** · 01-08-2008, 10:12 AM

Theo mình nghĩ, bạn có thể tìm được tỉ số giữa duty cycle PWM và vận tốc động cơ bằng cách xuất ra giá trị 50% duty cycle sau đó đo vận tốc động cơ tương ứng và sau đó áp dụng thêm giải thuật điều khiển PID đế đạt được vận tốc mong muốn tốt nhất, hoặc có thể áp dụng luôn PID mà ko cần tính tỉ số trên.

**manhha2799** · 01-08-2008, 02:52 PM

- Mình đã làm thử đo tốc độ xuất xung duty cũng gần đúng,
- Nhưng khi áp dụng phương pháp Dead-reckoning do anh f đưa ra. Nếu để xe chạy trên không thì đo được tốc độ phương x, y bao nhiêu cm, nhưng khi để xe xuống ( xe nặng 6kg) thì nó không tính chính xác lâu lâu mới tính được nhưng tốc độ rất chậm, tần số lấy mẫu encoder của mình là 1s. Có ai chỉ giùm mình.

**jean** · 01-08-2008, 10:19 PM

Theo mình thì các bạn không cần phải tính ngược từ giá trị vận tốc ra giá trị duty cycle của PWM . Bởi vì Mobile robot là một hệ phi tuyến. Ánh xạ giữa vận tốc và duty cycle của PWM không tuến tính. Do đó, kết quả duty cycle của PWM rất khó tính toán chính xác (với một sai số chấp nhận được). Nếu đem một kết quả tính toán thiếu chính xác để điều khiển robot thì chắc chắn vận tốc đầu ra sẽ không như mong muốn. Và chắc chắn bạn sẽ phải sử dụng bộ điều khiển PID.
Vậy tại sao bạn không sử dụng PID với một giá trị duty cycle của PWM bất kỳ nào đó. Bộ PID sẽ tự động điều chỉnh giá trị duty cycle của PWM về giá trị mà bạn mong muốn.
Mình đã làm cách này và robot của mình di chuyển rất gần với vận tốc mong muốn.

30-07-2008, 04:31 PM	#2
manhha2799 Đệ tử 5 túi Tham gia ngày: Apr 2007 Bài gửi: 121 :	Em đã làm thử theo PID và thu được kết quả cũng tốt.

01-08-2008, 10:12 AM	#3
thaovma Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jun 2007 Bài gửi: 50 :	Theo mình nghĩ, bạn có thể tìm được tỉ số giữa duty cycle PWM và vận tốc động cơ bằng cách xuất ra giá trị 50% duty cycle sau đó đo vận tốc động cơ tương ứng và sau đó áp dụng thêm giải thuật điều khiển PID đế đạt được vận tốc mong muốn tốt nhất, hoặc có thể áp dụng luôn PID mà ko cần tính tỉ số trên.

01-08-2008, 02:52 PM	#4
manhha2799 Đệ tử 5 túi Tham gia ngày: Apr 2007 Bài gửi: 121 :	- Mình đã làm thử đo tốc độ xuất xung duty cũng gần đúng, - Nhưng khi áp dụng phương pháp Dead-reckoning do anh f đưa ra. Nếu để xe chạy trên không thì đo được tốc độ phương x, y bao nhiêu cm, nhưng khi để xe xuống ( xe nặng 6kg) thì nó không tính chính xác lâu lâu mới tính được nhưng tốc độ rất chậm, tần số lấy mẫu encoder của mình là 1s. Có ai chỉ giùm mình.

01-08-2008, 10:19 PM	#5
jean Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Jan 2007 Bài gửi: 21 :	Theo mình thì các bạn không cần phải tính ngược từ giá trị vận tốc ra giá trị duty cycle của PWM . Bởi vì Mobile robot là một hệ phi tuyến. Ánh xạ giữa vận tốc và duty cycle của PWM không tuến tính. Do đó, kết quả duty cycle của PWM rất khó tính toán chính xác (với một sai số chấp nhận được). Nếu đem một kết quả tính toán thiếu chính xác để điều khiển robot thì chắc chắn vận tốc đầu ra sẽ không như mong muốn. Và chắc chắn bạn sẽ phải sử dụng bộ điều khiển PID. Vậy tại sao bạn không sử dụng PID với một giá trị duty cycle của PWM bất kỳ nào đó. Bộ PID sẽ tự động điều chỉnh giá trị duty cycle của PWM về giá trị mà bạn mong muốn. Mình đã làm cách này và robot của mình di chuyển rất gần với vận tốc mong muốn.