PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Công nghệ robot

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Bài Trong Ngày Vi điều khiển

Công nghệ robot Tất cả các vấn đề về robot di động, tay máy, haptics....

Trả lời
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Old 29-07-2008, 04:46 PM   #1
LeDuc
Đệ tử 6 túi
 
LeDuc's Avatar
 
Tham gia ngày: Mar 2007
Bài gửi: 150
:
Trích:
Nguyên văn bởi lion View Post
bây giời bạn thử nấy cố định 50% duty và xuất ra 10000 xung xem được V = bao nhiêu .
khi có V rồi (gọi là V1) .

bây giờ bạn lại có V2(đã biết) => PWM = ( V2 * 10000 ) / V1
Nếu vậy thì có lẽ nên áp dụng luật điều khiển PID vận tốc để có tốc độ chính xác , rồi xem giá trị duty là bao nhiêu rồi tính ngược lại thử xem .
__________________
_________________________________________________
Le Trung Duc
Industry Research & Application Center
NTT Institute of Hi_technolog
ltduc@ntt.edu.vn
leduc_cktd@yahoo.com.vn
http://www.nttc.edu.vn
CNC DIY : http://quangcaosanpham.com/shop/driverservo
0909300332
LeDuc vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 30-07-2008, 04:31 PM   #2
manhha2799
Đệ tử 5 túi
 
Tham gia ngày: Apr 2007
Bài gửi: 121
:
Send a message via Yahoo to manhha2799
Em đã làm thử theo PID và thu được kết quả cũng tốt.
manhha2799 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 01-08-2008, 10:12 AM   #3
thaovma
Đệ tử 3 túi
 
Tham gia ngày: Jun 2007
Bài gửi: 50
:
Theo mình nghĩ, bạn có thể tìm được tỉ số giữa duty cycle PWM và vận tốc động cơ bằng cách xuất ra giá trị 50% duty cycle sau đó đo vận tốc động cơ tương ứng và sau đó áp dụng thêm giải thuật điều khiển PID đế đạt được vận tốc mong muốn tốt nhất, hoặc có thể áp dụng luôn PID mà ko cần tính tỉ số trên.
thaovma vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 01-08-2008, 02:52 PM   #4
manhha2799
Đệ tử 5 túi
 
Tham gia ngày: Apr 2007
Bài gửi: 121
:
Send a message via Yahoo to manhha2799
- Mình đã làm thử đo tốc độ xuất xung duty cũng gần đúng,
- Nhưng khi áp dụng phương pháp Dead-reckoning do anh f đưa ra. Nếu để xe chạy trên không thì đo được tốc độ phương x, y bao nhiêu cm, nhưng khi để xe xuống ( xe nặng 6kg) thì nó không tính chính xác lâu lâu mới tính được nhưng tốc độ rất chậm, tần số lấy mẫu encoder của mình là 1s. Có ai chỉ giùm mình.
manhha2799 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 01-08-2008, 10:19 PM   #5
jean
Đệ tử 1 túi
 
jean's Avatar
 
Tham gia ngày: Jan 2007
Bài gửi: 21
:
Theo mình thì các bạn không cần phải tính ngược từ giá trị vận tốc ra giá trị duty cycle của PWM . Bởi vì Mobile robot là một hệ phi tuyến. Ánh xạ giữa vận tốc và duty cycle của PWM không tuến tính. Do đó, kết quả duty cycle của PWM rất khó tính toán chính xác (với một sai số chấp nhận được). Nếu đem một kết quả tính toán thiếu chính xác để điều khiển robot thì chắc chắn vận tốc đầu ra sẽ không như mong muốn. Và chắc chắn bạn sẽ phải sử dụng bộ điều khiển PID.
Vậy tại sao bạn không sử dụng PID với một giá trị duty cycle của PWM bất kỳ nào đó. Bộ PID sẽ tự động điều chỉnh giá trị duty cycle của PWM về giá trị mà bạn mong muốn.
Mình đã làm cách này và robot của mình di chuyển rất gần với vận tốc mong muốn.
jean vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Trả lời


Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 05:16 AM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam