![]() |
|
Tài trợ cho PIC Vietnam |
Công nghệ robot Tất cả các vấn đề về robot di động, tay máy, haptics.... |
![]() |
|
Ðiều Chỉnh | Xếp Bài |
|
![]() |
#1 |
Đệ tử 6 túi
Tham gia ngày: Mar 2007
Bài gửi: 150
: |
Nếu vậy thì có lẽ nên áp dụng luật điều khiển PID vận tốc để có tốc độ chính xác , rồi xem giá trị duty là bao nhiêu rồi tính ngược lại thử xem .
__________________
_________________________________________________ Le Trung Duc Industry Research & Application Center NTT Institute of Hi_technolog ltduc@ntt.edu.vn leduc_cktd@yahoo.com.vn http://www.nttc.edu.vn CNC DIY : http://quangcaosanpham.com/shop/driverservo 0909300332 |
![]() |
![]() |
![]() |
#2 |
Đệ tử 5 túi
|
Em đã làm thử theo PID và thu được kết quả cũng tốt.
|
![]() |
![]() |
![]() |
#3 |
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jun 2007
Bài gửi: 50
: |
Theo mình nghĩ, bạn có thể tìm được tỉ số giữa duty cycle PWM và vận tốc động cơ bằng cách xuất ra giá trị 50% duty cycle sau đó đo vận tốc động cơ tương ứng và sau đó áp dụng thêm giải thuật điều khiển PID đế đạt được vận tốc mong muốn tốt nhất, hoặc có thể áp dụng luôn PID mà ko cần tính tỉ số trên.
|
![]() |
![]() |
![]() |
#4 |
Đệ tử 5 túi
|
- Mình đã làm thử đo tốc độ xuất xung duty cũng gần đúng,
- Nhưng khi áp dụng phương pháp Dead-reckoning do anh f đưa ra. Nếu để xe chạy trên không thì đo được tốc độ phương x, y bao nhiêu cm, nhưng khi để xe xuống ( xe nặng 6kg) thì nó không tính chính xác lâu lâu mới tính được nhưng tốc độ rất chậm, tần số lấy mẫu encoder của mình là 1s. Có ai chỉ giùm mình. |
![]() |
![]() |
![]() |
#5 |
Đệ tử 1 túi
Tham gia ngày: Jan 2007
Bài gửi: 21
: |
Theo mình thì các bạn không cần phải tính ngược từ giá trị vận tốc ra giá trị duty cycle của PWM . Bởi vì Mobile robot là một hệ phi tuyến. Ánh xạ giữa vận tốc và duty cycle của PWM không tuến tính. Do đó, kết quả duty cycle của PWM rất khó tính toán chính xác (với một sai số chấp nhận được). Nếu đem một kết quả tính toán thiếu chính xác để điều khiển robot thì chắc chắn vận tốc đầu ra sẽ không như mong muốn. Và chắc chắn bạn sẽ phải sử dụng bộ điều khiển PID.
Vậy tại sao bạn không sử dụng PID với một giá trị duty cycle của PWM bất kỳ nào đó. Bộ PID sẽ tự động điều chỉnh giá trị duty cycle của PWM về giá trị mà bạn mong muốn. Mình đã làm cách này và robot của mình di chuyển rất gần với vận tốc mong muốn. |
![]() |
![]() |
![]() |
|
|