Mobile robot

[lion]

Nguyên văn bởi manhha2799

Em đang làm về mobile robot,
- Khi cho 1 giá trị vận tốc --> tính được số vòng quay/phút --> tính được số xung cần phát trên encoder. nhưng em không tính được giá trị pwm để cấp vào động cơ ?
- Khi cho một giá trị độ rộng xung --> em tính được vận tốc nhờ vào giá trị encoder phản hồi về. Nhưng ngược lại từ vận tốc cho trước làm sao tính được giá trị độ rộng xung PWM để cấp cho động cơ chạy, các bác giúp em.

bạn tham khảo cách này xem nhé :

Cách 1 :

giả sử có PWM = 100(xung/s) --> tính được V= 5(m/s) --> tỉ lệ Vận tốc/Xung = 5%

như vậy ta sẽ dựa vào số % mà tinh' các thông số còn lại khi biết được 1 thông số.

bây giời giả sử có vận tốc V = 20(m/s) --> PWM = 400(xung/s)

Cách 2 :

giả sử có PWM = 100(xung/s) --> tính được V= 5(m/s)

có PWM = X (xung/s) biết V= 20(m/s)

X = (100x20)/5
= 400

[manhha2799]

Cám ơn, nhưng cho mình hỏi PWM=100(xung/s) là sao?.
- Mình lập trình Ccs c cấp giá trị xung PWM có giá trị từ 0-->255 (phần trăm duty)
- Mình muốn hỏi giả sử vận tốc là 2m/s thì cần cấp PWM có giá trị là bao nhiêu ( trong khoảng từ 0-->255)

[lion]

Nguyên văn bởi manhha2799

Cám ơn, nhưng cho mình hỏi PWM=100(xung/s) là sao?.
- Mình lập trình Ccs c cấp giá trị xung PWM có giá trị từ 0-->255 (phần trăm duty)
- Mình muốn hỏi giả sử vận tốc là 2m/s thì cần cấp PWM có giá trị là bao nhiêu ( trong khoảng từ 0-->255)

1 chu kỳ có 1 duty + 1 khoảng trống , như vậy 100xung <=> 100 chu kỳ , nôm na là như thế

cách tính trên chỉ là gợi ý (sườn) cho bạn tính toán PWM .

bạn phải tự tính nấy mới có kinh nghiệm , sao lại nhờ từ đầu đến cuối thế .

mọi người chỉ đưa ra ý kiến giúp bạn thôi , vấn đề của bạn bạn phải tự mình giải quyết nấy chứ

[manhha2799]

- Mình xài thạch anh 4M, có chu kì lệnh là 1us và chu kì PWM 100us, theo như bạn nói thì cần phải tính số xung PWM trong 1s. Như vậy trong chu kì PWM 100us sẽ có một 1 duty + 1 khoảng trống như vậy sau 1s sẽ có 10000xung/s.
- Theo bạn nói phía trên : PWM = 100(xung/s) --> tính được V= 5(m/s)
ngược lại có : V = 20(m/s) --> PWM = 400(xung/s)
- Mà cứ 1s thì có sẽ luôn có 10000xung, làm sao mà tính được vận tốc(tại bạn tính trên 1s, mà 1s thì lúc nào cũng có 10000xung, 100us thì có 1 xung lên cao và xuống thấp ).
- Bạn có thể giải thích dùm mình?

[namqn]

Bạn lion giải thích không chính xác. Thay đổi số xung/s tức là thay đổi tần số, vốn không ảnh hưởng đến điện áp trung bình đặt vào động cơ (nói chung), do đó sẽ không ảnh hưởng đến tốc độ.

Thay đổi duty cycle (tính bằng %) mới thay đổi điện áp trung bình và dẫn đến thay đổi tốc độ.

Thân,

[lion]

Nguyên văn bởi namqn

Bạn lion giải thích không chính xác. Thay đổi số xung/s tức là thay đổi tần số, vốn không ảnh hưởng đến điện áp trung bình đặt vào động cơ (nói chung), do đó sẽ không ảnh hưởng đến tốc độ.

Thay đổi duty cycle (tính bằng %) mới thay đổi điện áp trung bình và dẫn đến thay đổi tốc độ.

Thân,

cái mà em nói ở đây chính là thời gian tác động cùa xung --> động cơ .