Cho em hỏi thiết kế quỹ đạo cho tay máy?

**tuanphan** · 22-07-2008, 12:56 PM

Không hiểu các khớp tự điều chỉnh lẫn nhau của bạn là như thế nào?
Nhưng khi lập trình, mình tìm ra 1 quỹ đạo theo thời gian, từ đó giải động học ngược để tìm ra các tọa độ của khớp theo thời gian. Nếu robot chỉ cần di chuyển từ điểm đến điểm thì không cần giải động học ngược, các khớp chỉ quay sao cho đến vị trí mà encoder đã lưu lại trước là được (các điểm đã được dạy)

22-07-2008, 12:56 PM	#2
tuanphan Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Jul 2008 Bài gửi: 8 :	Không hiểu các khớp tự điều chỉnh lẫn nhau của bạn là như thế nào? Nhưng khi lập trình, mình tìm ra 1 quỹ đạo theo thời gian, từ đó giải động học ngược để tìm ra các tọa độ của khớp theo thời gian. Nếu robot chỉ cần di chuyển từ điểm đến điểm thì không cần giải động học ngược, các khớp chỉ quay sao cho đến vị trí mà encoder đã lưu lại trước là được (các điểm đã được dạy)