Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[tungtuantu]

các bác ơi, vậy là cái đề án này vẫn còn đang dở dang ah, đã có ai làm thành công chưa ah, các bác post lên cho newmember bọn em học hỏi với

[tuanhunghp298]

Nguyên văn bởi tungtuantu

các bác ơi, vậy là cái đề án này vẫn còn đang dở dang ah, đã có ai làm thành công chưa ah, các bác post lên cho newmember bọn em học hỏi với

em tự làm đi, anh chỉ có thể hướng dẫn sơ bộ thôi

[manhha2799]

Các bác cho em hỏi ý nghĩa những dòng sau(copy trong code mấy bài trên ):
1) v_set = 350; v_set là tốc độ động cơ tính bằng xung hay là tính bằng vòng/phút hay tính bằng gì?
2) Các thông số Kp,Ki,Kd lấy ở đâu?
unsigned long kp =2.5;
unsigned long ki = 0.0092;
unsigned long kd = 0;
3) Giải thích giùm em đoạn code sau:
void cal_pid()
{
e2 = v_set - v_cur;
e_sum += e2;
e_del = e2 - e1;
e1 = e2;
temp_kp = kp*e2;
temp_ki = ki*e_sum;
temp_kd = kd*e_del;
pw_duty +=temp_kp;
if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_ki;
if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_kd;
if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,
pw_duty = 256;
if (pw_duty >1000) // bao hoa
pw_duty = 1000;
printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}