Điều khiển PID

[falleaf]

Do mod điều khiển có việc riêng gia đình, F trả lời thay câu hỏi này:

1) Như F sử dụng, có 2 phương pháp, một là mở động cơ chạy, lấy dữ liệu truyền vào máy tính, vẽ đặc tính max của động cơ, tìm hàm truyền xấp xỉ của động cơ. Cách thứ hai, đó là đo các thông số của động cơ bằng thực nghiệm. Phương pháp này F hay sử dụng hơn. Cách 3 là cách dường như nhảm = tra datasheet lấy thông số, nhưng ở VN kíêm ra cái động cơ mới thì cũng chỉ có dân nhà giàu chơi

2) http://www.ecircuitcenter.com/Circui...otor_model.htm
đây là mô hình của động cơ.

Mục tiêu là xác định các thông số: K, J, R, L của hệ động cơ, J = moment quán tính của tải + rotor.

Xác định J oki, không vấn đề.

K Xác định bằng cách áp điện áp cố định, treo vật nặng dần đến khi động cơ không thể quay được. >> I theo V và tải >> từ nhiều điểm I, K là hằng số, có I, có tải, tính ra K. Dùng linear fit data, hoặc nói đơn giản là giải phương trình bậc 1 tìm ra k, rồi thử lại các giá trị k khác.

R = lấy ôm kế để đo

L = để nguyên động cơ đo L (có máy đo). Thầy Nguyễn Phùng Quang bảo, khi đo L, lúc đầu F làm sai là rút ruột động cơ ra đo cuộn cảm không thôi, nhưng thầy bảo để nguyên, vì còn đặc tính từ ảnh hưởng đến L.

F thường làm cách này. Xác định b à??? Hic... F chưa đủ công lực. Cho b = 0.1 hoặc 0.01 đi, chẳng chết ai.

Chúc vui.