HTPIC - các chương trình cho PIC6F877A

[minhham]

chào các bác, em đang làm bài tập điều khiển động cơ bước loại 4 pha,2cuộn dây, 1 nguồn 5V chung cho 2 cuộn dây. Góc bước 7.5 độ. Làm và mô phỏng trên mạch thật mà mãi ko được. phát nản cả người. với đoạn code dưới thì động cơ quay bốn bước thì dừng, ko quay nữa, bấm nút thì động cơ lại quay tiếp.
Hình trên proteous mang tính chất minh họa, vì ko mô phỏng trên proteous
thuật toán là cứ sau mỗi lần cấp xung tới các cuộn dây của động cơ thì lại check nút bấm và cấp xung tiếp theo đúng chiều để động cơ quay cho phù hợp với yêu cầu nút bấm.
nếu bác nào có code về bài tập này thì up lên cho anh em xem với!
code:
// DIEU KHIEN DONG CO BUOC: loai 4 pha, goc buoc 7.5do, dien ap 5V
// Nut bam RB0 : Quay trai; nut RB1 : dung; RB2 : Quay phai
// yeu cau: dong co dang quay trai neu bam nut quay phai (mot lan, ko can bam nhieu lan) thi doi chieu va quay phai.
// dong co dang quay phai neu bam nut quay trai (mot lan) thi doi chieu va quay trai
// dong co dang quay bam nut dung thi dung lai, nhung PORTD van duoc xuat ra 1 gia tri bang gia tri cuoi cung ngay truoc khi dung

#include<pic.h>
__CONFIG(HS & PWRTEN & BOREN & LVPDIS & WDTDIS);
// ============= KHAI BAO CAC CHUONG TRINH CON ===========
// ============= CHU Y: phai xap xep theo dung thu tu chuong trinh con o duoi. Mot loi ngo ngan HAHAHA =========
char phimbam(void);
void DL(unsigned int i);

// ============= CHUONG TRINH CHINH ===========
void main ()
{ // ============= KHOI TAO ============
static char a; // bien a dieu khien trang thai hoat dong cua cua dong co
OPTION = 0b00000000; // dung prescaler cho timer0 voi ti le 1:2 Va dung tro keo len PORTB
TRISB = 0b00000111; // chan RB0, RB1, RB2 la input
TRISD = 0b00000000; // PORTD la cong ra
PORTD = 0b01010000; // PORTD gia su dang o vi tri dau ung voi gia tri 0b01010000, cac vi tri vai tro nhu nhau.
while (1)
{ a = phimbam();
if (PORTD == 0b01010000)
{ switch(a)
{ case 1 : { DL (5000); //trai
PORTD = 0b10010000; };
break;
case 2 : { DL (5000);
PORTD = 0b01010000; };
break;
case 3 : { DL (5000);
PORTD = 0b01100000; }; //phai
break;
};
};

if (PORTD == 0b10010000)
{ switch(a)
{ case 1 : { DL (5000); //trai
PORTD = 0b10100000; };
break;
case 2 : { DL (5000);
PORTD = 0b10010000; };
break;
case 3 : { DL (5000);
PORTD = 0b01010000; }; //phai
break;
};
};

if (PORTD == 0b10100000)
{ switch(a)
{ case 1 : { DL (5000); //trai
PORTD = 0b01100000; };
break;
case 2 : { DL (5000);
PORTD = 0b10100000; };
break;
case 3 : { DL (5000);
PORTD = 0b10010000; }; //phai
break;
};
};

if (PORTD == 0b01100000)
{ switch(a)
{ case 1 : { DL (5000); //trai
PORTD = 0b01010000; };
break;
case 2 : { DL (5000);
PORTD = 0b01100000; };
break;
case 3 : { DL (5000);
PORTD = 0b10100000; }; //phai
break;
};
};
}
}


// =========== CAC CHUONG TRINH CON ============
//==============================================
// chuong trinh "phimbam" phai lam sao de an 1 lan la duoc? chu ko can an nhieu lan hoac la phai giu nut an 1 luc ???????

static char phimbam(void)
{ if ((RB0==0)&&(RB1==1)&&(RB2==1)) return (1); // dong co quay trai

if ((RB1==0)&&(RB0==1)&&(RB2==1)) return (2); // dong co dung

if ((RB2==0)&&(RB1==1)&&(RB0==1)) return (3); // dong co quay phai
}
//================ HAM DELAY DUNG TIMER0 =============
void DL(unsigned int i)
{ while (i--)
{
TMR0 = 6;
T0IF = 0;
while (!T0IF);
};
}

-> động cơ quay bốn bước dừng chắc do biến ''a'' ko giữ được giá trị ở vòng while tiếp theo.