Điều khiển PID

[Mecha]

Về vấn đề điều khiển PID:

Bộ điều khiển PID xuất hiện vào khoảng năm 197x. Vì ra đời lâu như vậy nên PID thuộc nhóm các bộ điều khiển kinh điển. Mặc dù hiện nay ra đời nhiều phương pháp điều khiển mới như điều khiển mờ, mở-nơron và nhiều thuật toán điều khiển phi tuyến,... nhưng PID vẫn hiện đang được dùng rất nhiều trong các bài toán điều khiển (nhiệt độ, tốc độ, điều khiển bám,...) vì tính đơn giản trong thiết kế và chất lượng điều khiển khá tốt.

Trên cơ sở đối tượng cần điều khiển, ta xây dựng được mô hình toán học cho ĐT (nếu đối tượng thuộc một số dang đặc biệt như khâu quán tính bậc nhất, bậc hai, khâu dao động, đối tượng có trễ,...). Nếu đối tượng phức tạp, ta phải dùng phương pháp thực nghiệm + nhận dạng để tìm ra mô hình của đối tượng.

Sau khi đã có mô hình đối tượng, bước tiếp theo là chọn thông số cho PID theo một phương pháp nào đó (có khoảng gần 10 phương pháp).

Tiếp theo dùng Simulink để test và chỉnh định thông số PID để đạt chất lượng tốt hơn. Tuy nhiên, đây chỉ là bước thiết kế trên lý thuyết. Mang bộ PID này lắp vào đối tượng thât đảm bảo 100% là chất lượng điều khiển kém xa lý thuyết. Vì đối tượng mà ta mô hình hóa không thể chính xác 100% được nên bộ PID thiết kế khi dùng cho đối tượng thực sẽ cần phải hiệu chỉnh rất nhiều. Hiệu chỉnh nhanh hay chậm phụ thuộc vào kinh nghiệm của người thiết kế.