|
Các anh cho em hỏi về đặt trục tọa độ tại các khớp.
Trục z luôn đặt trùng với trục của khớp vậy thì trục x(i) đặt như thế nào trong các trường hợp sau:
* z(i) song song z(i-1)
* z(i) trùng z(i-1)
* z(i) cặt z(i-1)
Đồng thời các bác giải thích giùm em cách lập bảng DH nhé.
Mấy cái này em đọc mỗi sách thấy viết 1 kiểu. Thế mới khổ
|