|
Em đang dùng module QEI của 4331 để đọc encoder. Dùng 2x update mode, ngắt bởi INDX
Khi set bit VLEM=1 (Velocity mode disabled) thì có thể dùng ngắt IC2QEI để trả về số xung encoder, ko quan tâm đến vận tốc
Khi set bit VLEM=0 (Velocity mode enabled) để xác định được thời gian thì ko dùng ngắt IC2QEI để trả về số xung encoder (ko xảy ra ngắt do chân INDX)
em nghĩ 2 mode position và velocity ko thể chạy cùng 1 lúc, ko biết có đúng ko
|