Xe dò đường Pic 16f877A

[chinhan_92]

Em đang làm đề tài môn học về xe dò đường theo vạch trắng bằng pic 16f877A.Xe đơn giản là chỉ chạy theo vạch thôi ạ,khi nào gặp 1 vạch ngang thì xe dừng lại.Em đã vẽ mạch,code và làm mạch thực tế nhưng em nó quyết tâm không chạy,mong các bác giúp đỡ ạ.

đây là code và mạch
http://www.mediafire.com/?fd5y7b6ntd0i44p

#include <16F877A.h>
#device adc=10

#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer
#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz)
#FUSES NOPUT //No Power Up Timer
#FUSES NOPROTECT //Code not protected from reading
#FUSES NODEBUG //No Debug mode for ICD
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOLVP //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O
#FUSES NOCPD //No EE protection
#FUSES WRT_50% //Lower half of Program Memory is Write Protected

#use delay(clock=20000000)

#define dc_t(x) set_pwm1_duty(x)
#define dc_p(x) set_pwm2_duty(x)


int8 sensor=0;
int1 left=0,right=0;

VOID scan()

{

int8 k;
sensor=0;
for(k=0;k<=5;k++)
{
set_adc_channel(k);
delay_ms(10);
if(read_adc()>700) bit_set(sensor,k);

}

}

VOID TU_DONG_TIEN()
{
if (sensor==0b00100000){dc_t(0);dc_p(70);left=0;right =1;}
if (sensor==0b00010000){dc_t(0);dc_p(60);left=0;right =1;}
if (sensor==0b00001000){dc_t(0);dc_p(50);left=0;right =1;}
if (sensor==0b00001100){dc_t(60);dc_p(60);}
if (sensor==0b00000100){dc_t(50);dc_p(0);left=1;right =0;}
if (sensor==0b00000010){dc_t(60);dc_p(0);left=1;right =0;}
if (sensor==0b00000001){dc_t(70);dc_p(0);left=1;right =0;}
if(sensor==0)
{
if(right){dc_t(0);dc_p(50);}
if(left){dc_t(50);dc_p(0);}

}
if(sensor==0xff){dc_t(0);dc_p(0);}
}

void main()
{

setup_adc_ports(ALL_ANALOG);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,100,1);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);

// TODO: USER CODE!!
while(1)
{
scan();
//sensor=0b00001100;
tu_dong_tien();

}
}