Cơ bản về bài toán động học cho robot di động 2D

[falleaf]

Không biết bác falleaf có thể giải thích chút ít về giải thuật này không, mình có tìm trên mạng nhưng nhiều quá, mà tiếng anh của tui quá tệ nên không hiểu nổi.
Mong bác giúp dùm

Thuật toán tính toán rất đơn giản như sau:

Gọi vị trí đầu là X(0) = 0, Y(0) = 0, góc ban đầu của robot là theta(0) = 0.

Tại bước thứ k+1 sẽ được tính theo vị trí của bước thứ k như sau:

X(k+1) = X(k) + sin[theta(k)].U(k)

Y(k+1) = Y(k) + cos[theta(k)].U(k)

theta(k+1) = theta(k) + {U_R(k) - U_L(k)}/{b}

U(k) = [U_R(k) + U_L(k)]/2

Trong đó,

U_R(k) là quãng đường di chuyển của bánh xe bên phải (encoder đếm nhân với đường kính bánh xe nhân với PI ra quãng đường dịch chuyển của bánh phải). Tương tự U_L(k) của bánh trái.

b = khoảng cách 2 bánh xe.

X là toạ độ X của xe
Y là toạ độ Y của xe
theta là hướng của xe

Đây là bài toán động học thuận và ngược của robot di động 2 chiều, 2 bậc tự do mô hình NEWT. Hầu hết các bạn sinh viên đều làm robot theo mô hình này, nhưng không biết tên của nó.