Nhận dữ liệu từ máy tính xuống PIC qua Uart chưa chính xác

[chuaai]

Em đang làm về giao tiếp máy tính của PIC18f4431 với máy tính thông qua Uart, em gửi lên máy tính thì tốt nhưng không hiểu sao gửi từ máy tính xuống thì đúng chừng 70%, lúc đúng lúc sai. Cái em cần gửi là tốc độ động cơ (khi nhận đc chuối giá trị từ ngắt nhận Uart sẽ được cộng lại) ai có kinh nghiệm gì giúp với.
Đây là code em viết:

/*===================== Ngat nhan ki tu qua Uart =====================*/
#INT_RDA
void Receive_isr()
{
if (uart_flag == 0)
{
c[i]=RCREG; // nhan ki tu tu bo dem
RCREG=0x00; // xoa bo dem
c[i]=c[i]-0x30; // chuyen ki tu ASCII thanh so int
if (c[i] == 53) // ki tu e de bit ket thuc chuoi
{
uart_flag = 1; // khi co len 1 thi cho phep doc ket qua
j = i;
i = -1;
}
i++; // tang i de nhan vao bien ke cua mang
}
}


Mong được sự giúp đỡ, gợi ý của mọi người.
Rất cảm ơn.