Xin ý kiến về điều khiển vị trí động cơ DC

[boy_legend]

Hiện mình đang làm đồ án về điều khiển động cơ DC có encoder theo nguyên lý servo.Về kiến thức thì mình cũng vừa học về lập trình VĐK 1 thời gian ngắn và cũng đủ nền tảng sơ sơ về lập trình chế độ PWM của PIC16F877A.Nói về đồ án mình đang làm thì mình đã làm cho động cơ quay thuận, nghịch cũng như thay đổi tốc độ động cơ , cũng như đếm số xung hồi tiếp về động cơ được rồi, nhưng hiện thầy yêu cầu thêm về điều khiển vị trí động cơ DC, cụ thể như sẽ có 3 nút nhất điều khiển góc quay của động cơ DC (vd: 90,180,270), thì khi nhấn button chọn góc nào động cơ sẽ quay tới đúng vị trí góc quay đó.Mình đọc nhiều tài liệu trên mạng nói về thuật toán PID nhưng thật sự là không hiểu mấy.Không biết ngoài cách giải thuật PID ra, còn cách nào khác để điều khiển vị trí của động cơ DC có encoder này ko? Xin mọi người cho ý kiến giúp đỡ mình nha, cảm ơn.