Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[namqn]

Nguyên văn bởi bluepine

à quên, mình cũng chưa có kinh nghiệm thực tế nhiều nên không biết chọn các giá trị điện trở R1, R2, R3, R4 và opamp như thế cho phù hợp, bạn nào có kinh nghiệm chỉ giúp nhe

Mạch tuyến tính không có khả năng khuếch đại nâng áp đâu. OPAMP thứ hai vẫn bị giới hạn bởi áp nguồn cung cấp của chính nó, ngõ ra của nó không thể vượt quá Vcc.

Thân,

[sphinx]

Nguyên văn bởi namqn

Mạch tuyến tính không có khả năng khuếch đại nâng áp đâu. OPAMP thứ hai vẫn bị giới hạn bởi áp nguồn cung cấp của chính nó, ngõ ra của nó không thể vượt quá Vcc.

Thân,

Mới lại có kiếm được mấy con OPAM cho dòng ngõ ra đến khoảng vài A không nhở?

[falleaf]

Có ai có giải pháp gì không cho việc xử lý cái nguồn máy tính? Theo thông tin F nhận được, giá nguồn 24VDC vào khoảng 58$/cái, tầm 150W. Nếu có cách nào xử lý được nguồn máy tính để lấy 24VDC, thì như vậy sinh viên đỡ khỏe rồi, một cái nguồn chỉ có 30K.

Ở Hàn, để làm thí nghiệm, người ta bán những cái nguồn rất nhỏ, cỡ bàn tay, nhưng chỉ khoảng 3A, và có các mức 5V, 12V, 15V (mỗi mức một nguồn khác nhau, có ghi có 1 cặp).

Một cặp ac quy cũng cỡ 120K đến 250K, nếu acquy 24VDC thì cũng cỡ đó. Mỗi lần đi sạc hết 3K đến 5K. Làm bộ tự sạc chi bằng làm luôn cái nguồn. Mua thì nói làm gì... Tóm lại, giải pháp cho nguồn tầm 50K - 100K thí nghiệm tốt, ổn định, thì chỉ có chế từ nguồn máy tính ra thôi.

Oki, nói thì nói vậy, việc của chúng ta không phải việc này, việc tính toán moment tải, và làm mô hình, mọi người đã làm xong chưa? Chụp hình tiếp và đưa lên cho mọi người cùng xem nhé.

F sắp về VN rồi, làm không kịp thì từ 20/7 đến 20/8, mọi người tranh thủ làm tiếp nhé, thời gian này F phải ở VN và phải làm khá nhiều việc, trong đó có cả những việc cá nhân không nói ra thì ai cũng biết là làm cái gì đấy. Cho nên mọi người thông cảm.

Phần về mạch điều khiển, anh Nam sẽ tiếp tục hướng dẫn trong khoảng 1 tháng. Trước khi F về VN, rất hy vọng mọi người làm xong hết phần mô hình, và bắt tay vào làm phần mạch điều khiển.

Nhớ post mạch điều khiển lên để mọi người cùng nhau kiểm tra trước khi làm, không thôi lại đốt chip thì phiền lắm đó.

Thông tin về những người làm mô hình gần như đã đầy đủ, mọi người thống nhất các mô hình mạch điều khiển xong, mỗi người có một cái mạch cho mình, chúng ta sẽ thiết kế mạch toàn bộ cho PIC và mạch điêu khiển chung làm một mạch (hoặc tách làm 2 module thì tuỳ các bạn, nhưng F khuyên làm chung).

Giai đoạn trước khi thiết kế, F sẽ gửi PIC đến từng người, là một hình thức động viên sự tích cực của mọi người (F cho là vậy).

Luôn luôn ghi nhớ tiến độ làm việc, giai đoạn làm việc của chúng ta. Chúng ta làm chậm, thì sẽ ảnh hưởng đến tiến độ chung của mọi người. Bây giờ các bạn đừng lo lắng phải biết cái này trước, cái kia trước làm gì. Đến lúc làm, sẽ có hướng dẫn chi tiết. Cho nên, cần phải tập trung vào giải quyết cụ thể những vấn đề đã được đặt ra, theo từng bước của nó. Cái nào F nói thêm, nói trước, thì đều có ghi rõ.

Chúng ta còn mấy việc mà chưa làm xong đây:
1) Tính toán moment quán tính của cục tải trụ
2) Làm mô hình động cơ + tải
Hết!

Hai việc này, chỉ hai việc này thôi, những bài viết khác, không cần quan tâm nhiều, đọc qua cho biết chơi thôi. Chưa đến giai đoạn thiết kế mạch điều khiển. Không cần thiết phải quan tâm quá nhiều.

Chúc vui

[tinhthanthep]

Cuối tuần này là xong phần mô hình. Chắc chắn là sẽ rất hoành tráng, đặt cả một cơ sở gia công cơ khí với máy CNC. Lại thêm phần mạ kẽm chống gỉ và gia tăng phần thẩm mỹ.
Ảnh động cơ đây:

Tháo nắp che encoder ra này:


Encoder nhìn nghiêng:


Encoder nhìn thẳng:


Nhãn thông số động cơ:

[Mecha]

Công thức tính moment quán tính cho một số dạng tải đặc biệt. Anh em check thử xem nhé.

[hoanf]

Chào buổi tối:d

Đã sửa xong cái mô hình hôm nay post hình lên cho các bạn coi.
Cái servo motor đã test rồi và đã có datasheet. Nó là loại Tamagawa TS3078 500 xung.
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6626.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6624.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6623.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6620.jpg

Chúc ngủ ngon:d

[falleaf]

Trời đất, không phải anh bảo em lấy miếng mica kê ở dưới cái đế như vậy đâu!!

Hic!

Anh nói là em làm cái đế gỗ bằng mica luôn, sau đó, thay vì cái đế gỗ. Bởi vì nếu làm bằng mica, em sẽ có thể bắt được cái bát đỡ cho cái động cơ, mà không phải dùng hai miếng thép ràng lại như em đang làm.

Em xem cái hình này, hai cái miếng mica em cần làm, là hai cái miếng màu xanh lá cây nhạt, ở phần đế động cơ đó. Một miếng làm bệ đỡ, một miếng làm bát.

Phía trước động cơ của em, nó có 4 cái lỗ, bắt 4 con ốc vào cái bát mica đằng trước, để nó xuyên vào 4 cái lỗ động cơ, như vậy động cơ sẽ cứng chắc.

Anh gửi lại cái hình này, nhìn vào chắc em sẽ hiểu ngay thôi

[falleaf]

Em lưu ý là mua cái loại mica trong suốt, cứng, chứ không dùng loại mica nhựa mà em mua. Loại em dùng rất mềm và yếu, em cần mua loại cứng và dày hơn. Nếu thích, em làm hẳn miếng nhôm, thay vì miếng mica, anh nghĩ nó cũng không đắt lắm, nhưng nó sẽ vững chắc hơn rất nhiều.

Em thay con vít bắt vào trục động cơ, bằng vít lục giác chìm, để nó không bị cấn ra ngoài so với đường kính D mà anh vẽ trong hình.

Tất nhiên, khoảng cách H thì em cũng phải làm nhỏ hơn, chứ không thì nó sẽ bị cạ. Trường hợp của em, em phải làm một cái lỗ nhỏ, xuyên từ trên xuyên xuống, thì em mới có thể vặn con vít lục giác vào được. Chứ em thử nghĩ, nó sát như vậy, em không thể vặn con vít vào trục động cơ được. Lúc vẽ hình anh quên vẽ cái lỗ xuyên từ trên xuyên xuống của miếng mica dùng làm bát.

Trong trường hợp của em, chúng ta phải xử lý như vậy.

Chúc vui

[tinhthanthep]

falleaf à. Tớ có ý kiến thế này về việc chuẩn hóa bộ nguồn. Dùng cầu chỉnh lưu thysistor. Điều chế điện áp DC bằng việc điều chỉnh góc mở của thyristor. Sau này điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi góc mở cũng được, như vậy lại dễ tự động hóa hơn là việc xoay biến trở.
Các bác cho ý kiến về việc này.

[falleaf]

Bạn cứ cung cấp mạch đề xuất cụ thể, có thể nó sử dụng tốt, có thể nó sẽ không dùng được, nhưng có thể biến thể, hoặc cải tiến, nâng cấp... Vấn đề đặt ra là làm nguồn gọn nhẹ dùng cho thí nghiệm, cái nguồn máy tính đã quá to rồi, cần phải làm cho nó gọn nhẹ lại, hay thiết kế mới một bộ nguồn? Điều này tuỳ thuộc vào các bạn .

Chúc vui

[falleaf]

À, bạn nào muốn luyện viết tiếng Anh, trao đổi những vấn đề đang làm bằng tiếng Anh, các bạn có thể dịch dần những nội dung ở luồng này, và chỉ trích những ý chính, giống như giới thiệu về luồng này, sang bên chỗ English forums.

Có thể các bạn đó cũng sẽ quan tâm đấy.

Chúc vui

[scentoflove]

Đây là phần mô hình

http://i71.photobucket.com/albums/i1...e_ppan/asd.jpg

Em chưa làm phần đế vì em thấy khi chạy động cơ rung ko đáng kể so với việc lắc do đảo chiều

Momen quán tính như sau, coi phần mayer khối lượng nhỏ =1/15 và 1/19 (tính theo tỉ lệ diện tích) D=50mm dngoai=15mm dtrong=8mm
Khối tròn m=0.24kg -> J=70.85 kg.mm2=0.7kgcm2
Khối vuồng m=0.3kg -> J=119.29 kg.mm2=1.19kgcm2

[Mecha]

@scentoflove:
Em tính thế nào mà mômen quán tính ra lớn thế lol

Anh tính lại thế này.
Cho khối tròn (gồm hai phần):
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/15 khối lượng của khối tròn:
Khối lượng của phần trụ tròn rỗng = (1/15)*0.24 = 0.016 (kg)
J1 = (1/8)*m*[D^2+d^2 = (1/8)*0.016*[1.5^2 + 0.8^2] = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần đĩa tròn có đường kính ngoài D=50mm=5cm
J2 = (1/8)*M*D^2 = (1/8)*0.24*25 = 0.75 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 0.75578 (kg.cm^2)

Cho khối vuông (gồm hai phần)
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/19 khối lượng của khối vuông:
tính tương tự như trên, J1 = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần khối vuông có kích thước D=50mm=5cm
J2 = (1/12)*m*[D^2+D^2] = (1/12)*0.3*50 = 1.25 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 1.25578 (kg.cm^2)

Thấy rằng mômen quán tính của phần trụ tròn rỗng trong cả hai trường hợp đều rất nhỏ -> có thể bỏ qua. Khi đó:
- Cho khối tròn: J = 0.75 (kg.cm^2)
- Cho khối vuông: J = 1.25 (kg.cm^2)

[scentoflove]

Đơn vị la kgmm2 ko phảii kgcm2 tính bằng mm nhưng lại để đơn vị cm.
Phần mayer khối lượng 1/15 so với hình trụ tròn ở dưới chứ ko phải tổng khối lượng tương tự như vậy cho khối vuông

Phần mayer m=0.015kg ->J1=0.54kgmm2
Hình trụ tròn m=0.225kg ->J2=70.31kgmm2=0.7031kgcm2
Hình khối vuông m=0.285kg ->J3=118.75kgmm2=1.1875kgcm2

Sai số của em so với anh Mecha là ở khối lượng mayer của em là 0.015kg khối lượng vành tròn là 0.225kg (tổng là 240) khối vuông là 285kg (tổng là 300). Theo kết quả trên thì J của tải lớn hơn J động cơ (0.278Kgcm2 theo datasheet động cơ tre) em sử dụng công thức giống như anh Mecha

[Mecha]

"Momen quán tính như sau, coi phần mayer khối lượng nhỏ =1/15 và 1/19 (tính theo tỉ lệ diện tích)"

Như em viết thì anh đoán là phần trụ tròn rỗng (mayer) có khối lượng bằng 1/15 khối lượng của khối tròn to và bằng 1/19 khối lượng của khối vuông. Anh tính thử thấy tương đương nhau ~ 0.016 kg.

Kết quả của anh và em co một chút khác biệt. Không biết em dùng công thức nào để tinh vậy? Em nên viết cả công thức tính khi tính toán để mọi người tiện theo dõi.