Giải thích dùm mình cái code

[thieugiaanh2000]

Mình đang làm đề tài điều khiển động cơ DC sử dụng cảm biến siêu âm SRF05. Mình kiếm được cái code mình chưa hiểu. Có bạn nào làm đề tài này rùi giúp mình với
Code:

#include <main.h>
#include <var.h>
#include "lcd.c"
#define SRF05_TRIGGER1 PIN_B1
#define SRF05_TRIGGER2 PIN_B2
#define SRF05_TRIGGER3 PIN_B3
#define SRF05_ECHO PIN_B0
#define NO_OBJECT 0
#INT_EXT
void Ngat_Ngoai(void)
{
disable_interrupts(GLOBAL);
num_pulse+=get_timer1();
range_ok=1;
enable_interrupts(GLOBAL);
}
#INT_TIMER1
void Ngat_Timer1(void)
{
disable_interrupts(GLOBAL);
num_pulse+=0xffff;
enable_interrupts(GLOBAL);
}
void SRF05_StartRange()
{
while(!range_ok)
{
output_high(SRF05_TRIGGER1);
delay_ms(15); // Phai tao 1 xung len co do lon it nhat 10ms
output_low(SRF05_TRIGGER1); // Bat dau phep do.
while(!(input(SRF05_ECHO))); // Doi cho den khi chan ECHO duoc keo len cao
set_timer1(0);
enable_interrupts(GLOBAL);
delay_ms(50);
}
}
float32 SRF05_GetDistance()
{
float32 time_us=0,distance=0;
SRF05_StartRange();
disable_interrupts(GLOBAL);
if(num_pulse>180000)
{
num_pulse=0;
range_ok=0;
return NO_OBJECT;
}
else
{
time_us=num_pulse/6;
distance=time_us/58;
num_pulse=0;
range_ok=0;
return distance;
}
}
void main()
{
unsigned char str[20],i=0;
float32 range;
output_float(SRF05_ECHO);
output_drive(SRF05_TRIGGER1);
output_drive(SRF05_TRIGGER2);
output_drive(SRF05_TRIGGER3);
LCD_Init();
sprintf(str,"DO AN 2");
delay_ms(10);
LCD_Puts(str);
delay_ms(1000);
LCD_Clear();
sprintf(str,"NGUYEN HOANG ANH");
LCD_Gotoxy(1,0);
LCD_Puts(str);
port_b_pullups (TRUE);
ext_int_edge(H_TO_L); // ngat canh xuong
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);//F_TIMER1=F_OSC/4
enable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(INT_EXT); // kich hoat ngat ngoai
disable_interrupts(GLOBAL);
while(TRUE)
{
range=SRF05_GetDistance();
if(range==NO_OBJECT)
{
LCD_Gotoxy(0,1);
sprintf(str,"Khong Co Vat Can");
LCD_Puts(str);
delay_ms(500);
}
else
{
LCD_Gotoxy(0,1);
sprintf(str,"Dis : %3.2f Cm ",range);
LCD_Puts(str);
}
}

}