Lý do nào khiến VĐK bị treo?

[zero]

Chào bác F!
Cái chương trình này của em nếu kê bánh lên rồi cho chạy thì chẳng có vắn đề j cả (Thậm chí lấy tay giữ cho motor chạy chậm hẳn lại) nhưng nếu đặt xuống đất thì y như rằng.
Về việc sử dụng WD thì em cũng nghĩ đến nhưng nếu đặt trong tình huống này việc ko điều khiển trong một thời gian =>Đến lúc phát hiện ra là bị treo thì con Robot này đã nằm ở vị trí nào đó rồi mà mình ko kiểm soát được...
Bác bảo là ko nên call function liên tục? vậy như chương trình đó của em ấy có là nhiều ko?(Vì quan niệm mỗi người NHIỀU là khác nhau ^^) Nếu của em là nhiều thì có cách nào giải quyết không? Cũng có thể việc Call liên tục làm treo vì hồi đầu bạn em lập trình theo kiểu tuần tự ko dùng function nên ko thấy bị treo.

Em chưa thử sử dụng WD bao j cả. Nhân tiện cho em hỏi nếu dùng WD thì thời gian để phát hiện ra bị treo là bao lâu?(Nhỏ nhất có thể) khi phát hiện ra rồi có thể quay lại chỗ chương trình đang chạy được ko?hay là phải chạy lại từ đầu(Reset lại VĐK)
Thank!