Bộ lọc Kalman

[HAI]

Em vẫn chưa hiểu ý của bác.Ở đây việc chọn thông số cho ma trận trạng thái là cho hệ thống nào hả bác,cho bộ lọc hay là cho đối tượng điều khiển của mình?Nếu đối với bộ lọc Kalman thì ứng với mỗi giá trị trích mẫu của quá trình ngẫu nhiên ta sẽ được một giá trị K, (là số trọng lượng giữa giá trị trạng thái tiên đoán và giá trị đo của nó).K được tính ra dựa trên điều kiện trung bình sai số của chúng bằng không.Em tạm đưa ra cái mô hình như thế này.

x*(n) :giá trị đã đánh giá bước thứ n
y'(n+1):giá trị tiến đoán ở n+1
y(n+1):giá trị đo ở n+1

x*(n)------> (hệ thống của đối tượng điều khiển)------>y'(n+1) |
y(n+1) |
----->x*(n+1)
Nếu ý bác nói khi K thay đổi dẫn đến ma trận trạng thái của bộ lọc thay đổi thì tính ổn định của hệ thống mình cần điều khiển ở đây có mỗi quan hệ như thế nào đối với sự thay đổi của K?Cái này em không biết bác giải thích cho em chỗ này nhé.
Còn thêm một cái nữa em không hiểu, việc thử rồi chỉnh sửa hệ thống để đạt "hội tụ" là thế nào hả bác?
Cái tên ông toán học chuyên nghiên cứu về ổn định là liapunov (hay lanunov cũng được), em cũng mê ông này.Ý tưởng toán của ông thật là đẹp.Em cũng đang đọc về vấn đề này, khi nào có ít kiến thức sẽ tham gia bàn luận với mấy bác cho vui.