dsPIC Tutorial 5-Module ADC và MCPWM

[silvadk2]

Ha ha, được rồi bác ạ . Em bị lỗi tý phần cứng, giờ ngon rồi, ha ha! Thank cả nhà rất rất là nhiều.

[conglong]

Thầy Nam cho em hỏi (hơi ngoài luồng) : em đang làm đồ án muôn học là dùng vi điều khiển (dsPIC) để PID tốc độ và vị trí động cơ, em dung động cơ DC secvo 24v/60w, và encoder 504xung/vòng; về thuật toán PID thì em được học rồi nhưng khi vào làm thực tế thì em không biết cách nào để xác định được Kpgh, Ki , Kd, ?!
Trên lí thuyết : xác định Kpgh bằng cách cho ki = 0,Kd = 0, sau đó tăng từ từ Kp cho tới khi có dao động (với chu kì là Tgh) ở ngõ ra, thì đây là Kpgh, và lúc này ta có Kp = 0.6*Kpgh
còn Ki = kp / Ti , Kd = Kp*Td, với Ti = 0.5*Tgh, Td = 0.125*Tgh

Thầy nói rõ cho em hơn chố này được không thầy , ý em là viết phần mềm như thế nào để tăng Kp mà ta có thể tìm được Kgh và Tgh?
Em cảm ơn thầy nhiều lắm !.
Trân trọng !.

[namqn]

Nguyên văn bởi conglong

Thầy Nam cho em hỏi (hơi ngoài luồng) : em đang làm đồ án muôn học là dùng vi điều khiển (dsPIC) để PID tốc độ và vị trí động cơ, em dung động cơ DC secvo 24v/60w, và encoder 504xung/vòng; về thuật toán PID thì em được học rồi nhưng khi vào làm thực tế thì em không biết cách nào để xác định được Kpgh, Ki , Kd, ?!
Trên lí thuyết : xác định Kpgh bằng cách cho ki = 0,Kd = 0, sau đó tăng từ từ Kp cho tới khi có dao động (với chu kì là Tgh) ở ngõ ra, thì đây là Kpgh, và lúc này ta có Kp = 0.6*Kpgh
còn Ki = kp / Ti , Kd = Kp*Td, với Ti = 0.5*Tgh, Td = 0.125*Tgh

Thầy nói rõ cho em hơn chố này được không thầy , ý em là viết phần mềm như thế nào để tăng Kp mà ta có thể tìm được Kgh và Tgh?
Em cảm ơn thầy nhiều lắm !.
Trân trọng !.

Với câu hỏi này, xin bạn hỏi thầy hướng dẫn của bạn.

Thân,

[conglong]

Nguyên văn bởi namqn

Với câu hỏi này, xin bạn hỏi thầy hướng dẫn của bạn.

Thân,

Tại vì Thầy em đang đi công tác , trước khi đi thầy có cho em địa chỉ mail để liên lạc nhưng em mail cho thầy mà chưa thấy Thầy reply nên em suốt ruột quá ! Đành lên diễn đàn để hỏi, đây là Tutorial liên quan tới PWM mà PID lại liên quan tới PWM, nên mong Thầy Nam giúp em với ,hoặc bạn nào trong diễn đàn đã tứng làm PID thì chỉ cho mình cái nhé, hết nửa học kì rồi mà chưa làm được gì cả ! SOS!
Cảm ơn tất cả !.
Trân trọng !.

[anhtuan133]

Một chú ý khi sử dụng ADC auto input scanning là buffer kết quả kô phải là tương ứng 1-1 với kênh ADC. Ví dụ bạn scan AN3,4,5 ở chế độ auto scanning
ADCON2bits.CSCNA = 1;
ADPCFGbits.PCFG3 = 0;
ADPCFGbits.PCFG4 = 0;
ADPCFGbits.PCFG5 = 0;

ADCSSLbits.CSSL3 = 1;
ADCSSLbits.CSSL4 = 1;
ADCSSLbits.CSSL5 = 1;
thì kết quả ADCBUF0 sẽ là của AN3, ADCBUF1 là của AN4....

[khuenguyen]

Nguyên văn bởi namqn

Đây là tutorial 5 cho dsPIC, giới thiệu các module ADC và MCPWM. Mã nguồn được viết trong ASM30 (tập tin "Vidu5.zip") và C30 (tập tin "Vidu5C30.zip"). Các tập tin .hex đã được đính kèm.

Một ví dụ đọc ngõ vào ADC và điều chỉnh độ rộng xung một cách tương ứng, ví dụ còn lại đọc ngõ vào analog và gửi các ký tự biểu diễn giá trị đọc được(hexadecimal) ra cổng RS-232.

Chúc các bạn thành công!

Thân,

Mình muốn phát xung PWM có tần số từ 200kHz trở lên thì mình cần cấu hình mạch như thế nào? Code của chương trình thay đổi như thế nào trong tutorial 5 của anh Nam? thanks!

[conglong]

Nguyên văn bởi khuenguyen

Mình muốn phát xung PWM có tần số từ 200kHz trở lên thì mình cần cấu hình mạch như thế nào? Code của chương trình thay đổi như thế nào trong tutorial 5 của anh Nam? thanks!

Vẫn vậy thôi, bạn thay đổi dòng :
#define Fpwm 40000 //Tan so PWM = 40 kHz
Thành :
#define Fpwm 200000 //Tan so PWM = 200 kHz

Trân trọng !.

[conglong]

Thầy Nam và các anh chị trong diễn đàn cho em hỏi về dead time của dsPIC cái ah.
Ở hình 15-16 trang 360 mục Motor control PWM của tài liêu dsPIC Family Reference , họ có nói là trong lúc dead time thì mức tín hiệu ở hai chân PWMxH và PWMxL đều ở mức thấp (LOW), do mạch công suất của em (đã đặt và thi công mất rồi) nếu cả hai chân này đều ở mức thấp thì sẽ kích cả 2 nửa cầu H cùng lúc và xảy ra trùng dẫn, vậy trong dsPIC có cung cấp cho mình lựa chọn mức tín hiệu của 2 chân PWMxH và PWMxL trong lúc dead time không ah ?. cụ thể là em muốn mức tín hiệu của 2 chân PWM lúc dead time là mức cao (High).

Do sự cố trên nên trước mắt , em đang điều khiển động cơ mà không set dead time (dead time = 0 ) , nó vẫn chạy được nhưng FET rất nóng (do quá trình chuyển trạng thái của 2 mức tín hiệu trên cặp chân PWM không lý tưởng) nên sau đó một lúc (hơn 3 phút) bị chết FET.

Thầy và anh chị cho em hỏi câu nữa là trong thanh ghi FBORPOR ( BOR and POR Configuration Register) mục Device Configuration trang 710 của tài liêu dsPIC Family Reference có 2 bit là HPOL và LPOL, họ có giải thích nhưng em chưa hiểu rõ lắm về mục đích của 2 bit này, liệu có phải 2 bit này dùng để set trạng thái của chân PWM khi dead time không ah ?

Em xin chân thành cảm ơn !.
Trân trọng !.

[namqn]

Nguyên văn bởi conglong

Thầy Nam và các anh chị trong diễn đàn cho em hỏi về dead time của dsPIC cái ah.
Ở hình 15-16 trang 360 mục Motor control PWM của tài liêu dsPIC Family Reference , họ có nói là trong lúc dead time thì mức tín hiệu ở hai chân PWMxH và PWMxL đều ở mức thấp (LOW), do mạch công suất của em (đã đặt và thi công mất rồi) nếu cả hai chân này đều ở mức thấp thì sẽ kích cả 2 nửa cầu H cùng lúc và xảy ra trùng dẫn, vậy trong dsPIC có cung cấp cho mình lựa chọn mức tín hiệu của 2 chân PWMxH và PWMxL trong lúc dead time không ah ?. cụ thể là em muốn mức tín hiệu của 2 chân PWM lúc dead time là mức cao (High).

Do sự cố trên nên trước mắt , em đang điều khiển động cơ mà không set dead time (dead time = 0 ) , nó vẫn chạy được nhưng FET rất nóng (do quá trình chuyển trạng thái của 2 mức tín hiệu trên cặp chân PWM không lý tưởng) nên sau đó một lúc (hơn 3 phút) bị chết FET.

Thầy và anh chị cho em hỏi câu nữa là trong thanh ghi FBORPOR ( BOR and POR Configuration Register) mục Device Configuration trang 710 của tài liêu dsPIC Family Reference có 2 bit là HPOL và LPOL, họ có giải thích nhưng em chưa hiểu rõ lắm về mục đích của 2 bit này, liệu có phải 2 bit này dùng để set trạng thái của chân PWM khi dead time không ah ?

Em xin chân thành cảm ơn !.
Trân trọng !.

Tài liệu vẽ minh họa cho trường hợp cả hai chân PWMxH và PWMxL là active-high (tích cực mức cao), do đó trong thời gian dead-time, cả hai chân này sẽ ở mức low (tức là ở trạng thái inactive).

Các bit HPOL và LPOL trong thanh ghi cấu hình FBORPOR cho phép chọn trạng thái tích cực của các chân PWMxH và PWMxL một cách tương ứng (nếu bạn không mô tả chúng thì mặc định là các bit này ở mức cao, tương ứng với các chân PWMxH và PWMxL là active-high). Bạn có thể thiết lập xóa các bit cấu hình này để các chân PWMxH và PWMxL là tích cực mức thấp (active-low), khi đó trong khoảng deadtime các chân PWMxH và PWMxL sẽ ở mức cao. Và kiểu logic này mới tương thích với mạch công suất của bạn.

Thân,

[conglong]

Nguyên văn bởi namqn

Tài liệu vẽ minh họa cho trường hợp cả hai chân PWMxH và PWMxL là active-high (tích cực mức cao), do đó trong thời gian dead-time, cả hai chân này sẽ ở mức low (tức là ở trạng thái inactive).

Các bit HPOL và LPOL trong thanh ghi cấu hình FBORPOR cho phép chọn trạng thái tích cực của các chân PWMxH và PWMxL một cách tương ứng (nếu bạn không mô tả chúng thì mặc định là các bit này ở mức cao, tương ứng với các chân PWMxH và PWMxL là active-high). Bạn có thể thiết lập xóa các bit cấu hình này để các chân PWMxH và PWMxL là tích cực mức thấp (active-low), khi đó trong khoảng deadtime các chân PWMxH và PWMxL sẽ ở mức cao. Và kiểu logic này mới tương thích với mạch công suất của bạn.

Thân,

Em Xin chân thành cảm ơn thầy về câu trả lời này,
Đáng lẽ em phải thử để khỏi làm phiền thầy , nhưng em không có ossilo nên không quan sát được tín hiệu ở 2 chân PWMxH , PWMxL. em định thử set up 2 bit HPOL và LPOL để biết trước khi hỏi thầy nhưng em không chắc nên quyết định hỏi cho chắc !, làm việc với phần công suất (PWM) mà không chắc là em sợ lắm rùi, vì nó chết FET (Đôi khi nổ cái "đùng") hoặc chết IR2102 (mỗi con 17 ngàn) !
Nên em xin chân thành cảm ơn thầy !.
Trân trọng !.

[JohnnyNguyen]

hỏi về tutorial của thầy Nam.thầy cho em hỏi,cái câu lệnh:
ADCValue = ADCBUF0 >>1 //chi lay 9 bit cao nhat
tại sao chỉ lấy 9 bit cao nhất.em chưa hiểu rõ chỗ này.em mới đang tiếp cận ADC,mong thầy chỉ rõ cho.
cho em hỏi thêm về sơ đồ mạch,cái con MAX232 có tác dụng gì a.

[conglong]

Nguyên văn bởi JohnnyNguyen

hỏi về tutorial của thầy Nam.thầy cho em hỏi,cái câu lệnh:
ADCValue = ADCBUF0 >>1 //chi lay 9 bit cao nhat
tại sao chỉ lấy 9 bit cao nhất.em chưa hiểu rõ chỗ này.em mới đang tiếp cận ADC,mong thầy chỉ rõ cho.
cho em hỏi thêm về sơ đồ mạch,cái con MAX232 có tác dụng gì a.

Để loại bỏ sai số do nhiễu thôi bạn ah.

[namqn]

Nguyên văn bởi JohnnyNguyen

hỏi về tutorial của thầy Nam.thầy cho em hỏi,cái câu lệnh:
ADCValue = ADCBUF0 >>1 //chi lay 9 bit cao nhat
tại sao chỉ lấy 9 bit cao nhất.em chưa hiểu rõ chỗ này.em mới đang tiếp cận ADC,mong thầy chỉ rõ cho.
cho em hỏi thêm về sơ đồ mạch,cái con MAX232 có tác dụng gì a.

Vì trong ví dụ đó tôi thiết lập tần số PWM là 40 kHz, ứng với tần số thực thi lệnh là 8 MHz, nên phạm vi duty cycle chỉ là 0 .. 400, tức là có thể mã hóa bằng 9 bit. Để tận dụng gần như toàn bộ dải điện áp ở ngõ vào ADC (phạm vi điều chỉnh biến trở rộng nhất có thể có), chỉ có 9 bit cao nhất của kết quả chuyển đổi A/D được sử dụng để thiết lập duty cycle. Điều này tương ứng với việc bạn vặn biến trở từ 0 đến khoảng 80% để chỉnh duty cycle từ 0 đến 100%.

MAX232 là vi mạch dịch mức, để chuyển logic TTL/CMOS 5 V sang dạng tương thích với chuẩn RS-232 (mức điện áp thể hiện logic là khoảng +/- 12 V).

Thân,

[Hiepnv101]

Anh Nam cho em hỏi, trong chế độ quét nhiều kênh ADC, dùng Timer3 kết thúc lấy mẫu và bắt đầu chuyển đổi thì việc xác định giá trị PR3 có giông như trong chế độ quét 1kênh ADC không? Em thấy khi quét nhiều kênh thì khi đó thời gian ngắt của Timer3 là không đều và không như ý của mình, giá trị hiển thị về thỉnh thoảng lại là 0, em hiển thị lên led 7 thanh.

Thanks,

[diepvu1805]

Em đang dung DSpic30f4013. Nhưng em không biết là ADC của nó có đo được điện áp +/- không. Bác nào biết chỉ dùm em.
Thank các bac