RTOS với DsPIC33FJ256

[semipower]

Tôi có nhu cầu nghiên cứu sử dụng RTOS cho dsPIC (và cho cả PIC32 càng tốt) nhưng chưa biết nên dùng loại nào mặc dù đã lang thang trên net nhiều, càng tìm càng rối.
Một số thông tin cung cấp để các bạn trợ giúp:
- Tôi đang sử dụng dsPIC30F
- Dùng MPLAB và C30
- Nạp bằng PK2
- Mục đích chính: nghiên cứu (tức là ưu tiên cho RTOS miễn phí)
- Lĩnh vực ứng dụng: điều khiển động cơ, hệ nhúng trên ôtô, robot.
- Tôi đã biết có rất nhiều RTOS: Linux, freeRTOS, WindownCE, uC/OS-II, QNX...
Ngoài ra, tôi có các câu hỏi phụ:
- Tính năng bảo mật của RTOS có quan trọng không?
- Bạn có thể cung cấp thêm thông tin về QNX?
Chân thành cám ơn ý kiến của các bạn!