dsPIC Tutorial 5-Module ADC và MCPWM

[silvadk2]

Ha ha, được rồi bác ạ . Em bị lỗi tý phần cứng, giờ ngon rồi, ha ha! Thank cả nhà rất rất là nhiều.

[conglong]

Thầy Nam cho em hỏi (hơi ngoài luồng) : em đang làm đồ án muôn học là dùng vi điều khiển (dsPIC) để PID tốc độ và vị trí động cơ, em dung động cơ DC secvo 24v/60w, và encoder 504xung/vòng; về thuật toán PID thì em được học rồi nhưng khi vào làm thực tế thì em không biết cách nào để xác định được Kpgh, Ki , Kd, ?!
Trên lí thuyết : xác định Kpgh bằng cách cho ki = 0,Kd = 0, sau đó tăng từ từ Kp cho tới khi có dao động (với chu kì là Tgh) ở ngõ ra, thì đây là Kpgh, và lúc này ta có Kp = 0.6*Kpgh
còn Ki = kp / Ti , Kd = Kp*Td, với Ti = 0.5*Tgh, Td = 0.125*Tgh

Thầy nói rõ cho em hơn chố này được không thầy , ý em là viết phần mềm như thế nào để tăng Kp mà ta có thể tìm được Kgh và Tgh?
Em cảm ơn thầy nhiều lắm !.
Trân trọng !.

[namqn]

Nguyên văn bởi conglong

Thầy Nam cho em hỏi (hơi ngoài luồng) : em đang làm đồ án muôn học là dùng vi điều khiển (dsPIC) để PID tốc độ và vị trí động cơ, em dung động cơ DC secvo 24v/60w, và encoder 504xung/vòng; về thuật toán PID thì em được học rồi nhưng khi vào làm thực tế thì em không biết cách nào để xác định được Kpgh, Ki , Kd, ?!
Trên lí thuyết : xác định Kpgh bằng cách cho ki = 0,Kd = 0, sau đó tăng từ từ Kp cho tới khi có dao động (với chu kì là Tgh) ở ngõ ra, thì đây là Kpgh, và lúc này ta có Kp = 0.6*Kpgh
còn Ki = kp / Ti , Kd = Kp*Td, với Ti = 0.5*Tgh, Td = 0.125*Tgh

Thầy nói rõ cho em hơn chố này được không thầy , ý em là viết phần mềm như thế nào để tăng Kp mà ta có thể tìm được Kgh và Tgh?
Em cảm ơn thầy nhiều lắm !.
Trân trọng !.

Với câu hỏi này, xin bạn hỏi thầy hướng dẫn của bạn.

Thân,

[conglong]

Nguyên văn bởi namqn

Với câu hỏi này, xin bạn hỏi thầy hướng dẫn của bạn.

Thân,

Tại vì Thầy em đang đi công tác , trước khi đi thầy có cho em địa chỉ mail để liên lạc nhưng em mail cho thầy mà chưa thấy Thầy reply nên em suốt ruột quá ! Đành lên diễn đàn để hỏi, đây là Tutorial liên quan tới PWM mà PID lại liên quan tới PWM, nên mong Thầy Nam giúp em với ,hoặc bạn nào trong diễn đàn đã tứng làm PID thì chỉ cho mình cái nhé, hết nửa học kì rồi mà chưa làm được gì cả ! SOS!
Cảm ơn tất cả !.
Trân trọng !.