Cơ bản về tay máy

[mechanics]

Nó cũng giống như phân tích chuỗi Taylor với một số vô hướng. Chỉ có điều ở đây là với ma trận.

[mechanics]

Nó cũng giống như công thức phân tích chuỗi Taylor với một hàm vô hướng bình thường. Còn ở đây là dùng với ma trận.

[ryudesheva]

cám on anh mechanic nhiu` anh có thể cho em email để em liên lạc riêng được ko ạ.Đây là lần đầu em đọc tài liệu tiếng anh nên em thấy thật sự là khó khăn,em muốn hỏi nhiều thứ lắm.Nhưng nếu chuyện gì em cũng pót lên đây thì chắc sẽ làm cho luồng này trở nên giống như là 1 khung chát mất.Về phần matrix enponential em đã hiểu ròi va` hiện chừ em đang đọc qua phần inverse kinematics hi vọng sẽ trôi chảy như 2 phần trước.

[tienminh]

Tôi nghĩ khi động vào vấn đề này đau đầu nhất vẫn là tiền kiếm ở đâu ra,tính sơ sơ cũng hết vài trăm triệu cho 1 tay máy 6 bậc.tôi cũng đã định làm nghiêm chỉnh 1 sp nhưng hiện nay thì phải pause lại vì nghèo.

[falleaf]

Sau bài hướng dẫn về PID, mình sẽ định hướng việc làm một tay máy thí nghiệm cho phòng thí nghiệm của picvietnam. Hiện nay phòng thí nghiệm này chưa được mở ra, nhưng mình đang trong quá trình chuẩn bị nguyên vật liệu, chuẩn bị các đề tài cho sinh viên nghiên cứu. Tay máy là một trong những đề tài mà mình đang chuẩn bị, và nếu có làm, mình sẽ chỉ làm tay máy 3 bậc tự do để thí nghiệm. Mình cũng đang tìm hiểu một số mô hình sao cho dễ dàng chế tạo về mặt cơ khí nhất.

Rất mong sự đóng góp của các bạn vào đề tài này.

Chúc vui

[ryudesheva]

hôm trước em có nói là em đã mua được sách chi tiết máy tap 1,2của thầy Trịnh Chất nhưng thực ra đến bây giờ em vẫn chưa có được nó.Ban em đi lục các hiệu sách foto quanh trường mà ko có hỏi ra thi` biết rằng chỉ có lớp chuyên mới có vì nó học bên trường thương mại nên cũng chẳng quen ai nhiều cả.Đến giờ thì hi vọng của em có được nó tiêu tan rồi nên em phải nhờ đến mấy anh.Các anh ai có tài liệu đó có thể chia sẻ với em ko ạ.Vì em ở tận đà nẵng nên nếu đươc em sẽ nói bạn em liên lạc với các anh(nhớ ghi số di động cho em va mail cho em la tranvantuan0402@yahoo.com)em cảm ơn nhiều

[cglt]

Chào các bác.Mình có biết một vài con robot hàn của Nhật(seconh).Phần lập trình chỉ nội suy cung tròn thôi,ta chọn 3 điểm bằng cách di chuyển nó ở chế độ tay rồi nhớ lại tọa độ(chế độ Dạy_Học).Sau đó nó sẻ chạy như ta đã dạy.Tập hợp hết những điểm ta dạy nó sẽ là quỉ đạo mà nó làm việc.Như vậy bài toán sẽ dể hơn.

[falleaf]

Teach and Play (bạn dịch là Dạy và Học), đó là một trong những phương pháp điều khiển robot công nghiệp, và tới nay nó vẫn là phương pháp hiệu quả nhất.

Tuy nhiên, ngày nay, người ta cần giải quyết những bài toán phức tạp hơn, cụ thể là với sự phát triển của máy tính, nó hỗ trợ con người ta rất nhiều trong việc mô phỏng và phát triển từ thuật toán cho đến hoạt động, cho đến môi trường ảo...

Chính vì vậy, để giảm chi phí thử nghiệm, chế tạo, để đi từ thiết kế đến thực tế, người ta cần robot hoạt động chính xác như trên mô phỏng. Chính điều này phát sinh các bài toán calibration cho robot.

Bài toán calibration có hai dạng, dạng calibrate động học, và dạng calibrate động lực học. Phần này sẽ nói sau. Nhưng dù sao, cái người ta muốn, cũng chính là làm sao để không cần phải có robot, mà vẫn có thể thao tác được. Và bài toán phát sinh khá nhiều.

Vì sao lại hướng đến robot, F đã có lần nói, người ta đã phát hiện ra rằng mình sai lầm khi cố tìm cách giải quyết bài toán băng chuyền, mất 20 năm đầu tư nghiên cứu không thành công, vậy thì ngày nay, robot là giải pháp duy nhất còn lại và đang đem lại hiệu quả rất lớn.

Chúc vui

[cglt]

Theo mình nghĩ ta tìm mô hình(phần cơ+các motor) sau đó tìm giải pháp điều khiển cụ thể:
-Thuật toán (nên teach and play cho chắc ăn)
-Tiến hành thiết kế chạy thử mà có lẻ dùng con pic được rồi
Ta cứ làm đơn giản 3 khớp xoay(hệ tọa độ góc),chạy rồi ta phát triển tiếp.Khi nào có phòng thí nghiệm robot mình sẽ tham gia hỗ trợ cho phòng (có thể 03 động cơ bước để thử)-tìm mạnh thường quân để tìm 1 con robot(chắc cở 6tr là có 1 con thử cho lẹ)

[falleaf]

http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=725
Mời các bạn thảo luận tiếp ở đây, luồng này để lại để chúng ta thảo luận tiếp về bài toán robot.

[riquelme]

Có câu hỏi không biết đặt vào đâu, em đưa vào đây vậy, bác nào biết thì trả lời em cái: Để đo moment quán tính thực tế của 1 khâu người ta dùng máy gì đo? Độ chính xác cỡ bao nhiêu?

[dinosaur12a1]

Moment quán tính là một thông số để phán ánh hình dáng hình học và phân bố khối lượng của một khâu. Do đó không cần phải đo bằng một máy nào cả. Nếu tính toán bằng tay và coi khối lưồnng nhất thì đó là phép tính tích phân 3 lớp. Nếu bạn dùng các phân mềm CAD thì nó tự động tính cho bạn khi thiết lập vật liệu cho khâu này

[cuopbienquin]

Em đang làm đề tài về SCARAROBOT,rất mong mấy anh giúp đỡ.
Cuốn Robotics nad Automaiton Handbook ,link die rồi ,mong anh F hay anh nào có thì pót lên giùm em.Cám ơn

[Hoa_CDT]

Anh F ơi sao em không download được tài liệu này: Robotics and Automation Handbook (42MB) vậy?

[nguyendinhtuan]

Tay máy tự động gắp sản phẩm trong dây chuyền

Trong dây chuyền sản xuất đồ nhựa, nhiều khi sản phẩm vẫn còn dính trên khuôn, khiến công nhân phải dùng tay lấy ra, làm giảm năng suất, gây xước khuôn hoặc gây tai nạn. 4 sinh viên TP HCM đã tạo ra một hệ thống camera làm hộ con người việc đó.

Hệ thống tay máy tự động gắp sản phẩm qua sự "điều khiển" của camera. Ảnh: Tuổi Trẻ.
Hệ thống camera có thể thay người công nhân nhìn, nhận biết lỗi và lấy sản phẩm ra bằng tay máy, theo cơ chế hoàn toàn tự động hóa. Đó là kết quả mà nhóm sinh viên Phạm Đăng Khoa, Phạm Công Thuận, Phạm Hữu Phúc, Trần Hữu Đông - năm 3 khoa cơ khí tự động, ĐH Kỹ thuật công nghệ TP HCM - thực hiện được.

Bằng cách gắn thêm vào robot một camera số để quan sát bề mặt làm việc của khuôn và xây dựng giải thuật xử lý tín hiệu nhận về từ camera, kết quả quá trình phân tích, so sánh ảnh sẽ được hiển thị, truyền về máy tính, từ đây các thông số về các sản phẩm lỗi bị dính trên khuôn sẽ được báo về để robot tự động tiến hành gắp sản phẩm ra.

Cả bốn chàng trai đã lao vào nghiên cứu, tự tìm ra cho mình hướng đi hoàn chỉnh nhất có thể. Nghiên cứu trong điều kiện eo hẹp, nên ngay cả robot dùng trong đề tài nghiên cứu cũng không phải robot chuyên dụng trong công nghiệp mà là robot trong giáo dục. Toàn bộ phần mềm do chính các bạn tự viết. Sau một năm, mô hình hệ thống ra đời.
4 tác giả của đề tài. Ảnh: Tuổi Trẻ.

Khoa cho biết: khi hệ thống trên thay thế người công nhân trực máy lấy sản phẩm lỗi, sẽ giảm thiểu nguy cơ xảy ra tai nạn lao động, tiết kiệm nhân công, tự động hóa dây chuyền sản xuất. Đề tài nghiên cứu "Ứng dụng camera trong điều khiển tay máy gắp sản phẩm nhựa" của nhóm đã đoạt giải ba giải thưởng Vifotec năm 2006, giải ba giải thưởng SV nghiên cứu khoa học của Bộ Giáo dục - đào tạo.

Thực tế, nước ngoài đã có công nghệ này từ lâu và cũng có một số công ty Việt Nam mua công nghệ này về ứng dụng, nhưng chi phí quá đắt, như chỉ với phần mềm xử lý ảnh người ta đã chào giá hàng nghìn đôla. Trong khi đó, nếu tính sơ bộ, giá thành phần cứng một hệ thống không gồm tay máy (một camera và một card giao tiếp tốt) không thể vượt 10 triệu đồng.

"Dĩ nhiên, giá thành của một hệ thống hoàn chỉnh do nhóm làm sẽ rẻ hơn nước ngoài rất nhiều!" - Thuận khẳng định. Là một hệ thống linh hoạt, tùy vào điều kiện và yêu cầu cụ thể của mỗi công ty, nhóm có thể thiết kế phần mềm, mạch điện cũng như chọn lựa tay máy cho phù hợp với từng loại khuôn, sản phẩm.

Theo thầy Bùi Thanh Luân, hướng dẫn đề tài, nghiên cứu này có thể mở rộng ứng dụng trong quản lý an ninh của xe ra vào ở những khu vực nhạy cảm như sân bay, bến cảng...; đếm và phân loại các sản phẩm trong các dây chuyền sản xuất...; công tác chấm thi trắc nghiệm. "Nếu có người đặt vấn đề, chúng tôi sẵn sàng thức đêm làm việc!" - bốn chàng trai khẳng định.