PID có thêm vòng dòng điện

[sandro_bk]

cám ơn bác quan tâm,em đã làm rồi,cái em quan tâm là thuật toán,còn cảm biến dùng cảm biến hall mua ở nhật tảo 30-40 gì đó,nếu cảm biến trực tiếp về sẽ nhiễu và ảnh hưởng đến chip vxl nếu có sự cố ngắn mạch,hay quá dòng vì phần công suất phải cách ly với phần điều khiển.
trong chương trình em viết thêm vòng dòng điện như sau:
e(k) = v(k) - v(k-1)
up(k) = kp1*e(k)
ui(k) = ui(k-1) + ki*e(k)*Ts
u(k+1) = u(k) + up(k) + ui(k) + kp2*(i(k) - i(k-1))
nói chung ko theo lý thuyết nào cả nhưng đáp ứng khá tốt,vì em chạy động cơ khá lớn,nên ko có vòng dòng điện đáp ứng rất tệ,ai có lý thuyết nào hay hơn chỉ em nhé