Cần giúp đỡ PWM PIC18F4431

[tien168bn]

Mình viết code này mà ko hiểu sao khi dùng hai modul pwm thì chạy ngon lành, dùng thêm một modul nữa thì cái modul dùng thêm đó luôn có xung ra. ví dụ như trong code dưới là dùng pwm2 và pwm6 chạy hai bánh, pwm4 điều khiển tay gắp. mà cứ bất nguồn mạch đk là tay gắp lại hoạt động luôn. Khẳng định là mạch công suất ko có vấn đề j, vì e dùng mạch đó chạy động cơ bnhs vẫn ngon lành.