Đồ án giao tiếp CAN - Cần giúp đỡ

[vaa_pic]

Em đang làm đồ án về giao tiếp can cần được giúp đỡ về lập trình.
Về phần cứng thì em có mạch gồm PIC6F887 + MCP2515 + MCP2551 và LCD hiển thị (Sơ đồ mạch trong file CAN Demo.pdf đính kèm)

Về code thì em viết như sau:

#include <htc.h>
#include <stdlib.h>
#include <ctype.h>
#include "LCD.c"
#include "MCP2515.c"
#include "MCP2515.h"

#define _XTAL_FREQ	20000000

__CONFIG ( FOSC_HS & WDTE_OFF & PWRTE_OFF & MCLRE_ON & CP_OFF & CPD_OFF & BOREN_OFF & IESO_OFF & FCMEN_ON & LVP_OFF & DEBUG_OFF );

unsigned char command;


void init()
{
	unsigned char temp;

	// ======================= Cau hinh cac chan vao ra cho PIC ==========================
	ANSEL = 0x00;
	TRISA = 0x00;
	ADCON1 = 0x07;
	PORTA = 0x00;
	TRISE = 0x00;
	PORTE = 0x00;
	TRISD = 0x07;
	PORTD = 0x08;	// Put RD3 (CS) in high level

	TRISB = 0x00;	// test	
	PORTB = 0x00; 	// test
	// ====================================================================================

	// ============================ Cau hinh module SPI ===================================
	// Enabling SPI I/O
	TRISC = 0x10; 		// SDO, SCK -> output
	SSPEN = 0;			// Turn off SPI
	
	SMP = 0;			// Sample bit

	// CPI Mode 0,0
	CKP = 0;			// Clock polarity select bit: low
	CKE = 1;			// SPI Clock Edge Select bit
	WCOL = 0;			// Write collision detect bit
	SSPOV = 0;			// Receive overflow indicator bit

	SSPM3 = 0;			// Synchronous Serial Port Mode select bit
	SSPM2 = 0;			// SPI master mode, Fosc/64 ~ 20MHz/64
	SSPM1 = 1;			//
	SSPM0 = 0;			//	

	SSPEN = 1;			// Turn on SPI
	//temp = SSPBUF;		// to clear BF bit!
	// ====================================================================================/

	
	// ============================ Khoi tao LCD ==========================================
	lcd_init();
	// ====================================================================================

	mcp_reset();		// reset MCP2515
	mcp_write(MCP_CANCTRL, MODE_CONFIG);	// Cau hinh che do hoat dong : CONFIG 
	mcp_write(MCP_RXM0SIDH, 0x00);			// Cau hinh mat na cho RXB0
	mcp_write(MCP_RXM0SIDL, 0x00);			// Cau hinh mat na cho RXB0
	mcp_write(MCP_TXRTSCTRL, 0x00);		// Cau hinh cac chan RTS cua MCP2515
	mcp_write(MCP_CANCTRL, MODE_LOOPBACK);	// Cau hinh che do hoat dong : LOOPBACK
}

void MCP_Send(unsigned char c)
{
	MCP_CS = 1;
	mcp_write(MCP_TXB0CTRL, 0x02);	// Cau hinh do uu tien cua goi tin TXP0 & TXP1
	mcp_write(MCP_TXB0SIDH, 0x00);	// Cau hinh ID cua goi tin 
	mcp_write(MCP_TXB0SIDL, 0x00);	// Cau hinh ID cua goi tin
	mcp_write(MCP_TXB0DLC, 0x08);	// cau hinh so luong byte cua goi tin
	mcp_write(MCP_TXB0D0, c);		// Byte du lieu 0
	mcp_write(MCP_TXB0D1, 0x02);
	mcp_write(MCP_TXB0D2, 0x03);
	mcp_write(MCP_TXB0D3, 0x04);
	mcp_write(MCP_TXB0D4, 0x05);
	mcp_write(MCP_TXB0D5, 0x06);
	mcp_write(MCP_TXB0D6, 0x07);
	mcp_write(MCP_TXB0D7, 0x08);
	mcp_rts(0x01);				// Bat bit TXB0CTRL.TXREQ
}

void main()
{
	init();
	lcd_gotoxy(1,0);
	lcd_puts("CAN Demo Board ");
	lcd_gotoxy(1,1);
	lcd_puts("Firmware v1.01");
	__delay_ms(500);

	while(1)
	{
		command = 0;
		if (!RD0) command = command + 0x11;
		if (!RD1) command = command + 0x22;
		if (!RD2) command = command + 0x44;
		MCP_Send(command);
		lcd_gotoxy(0,0);
		lcd_puts(" Tx: ");
		lcd_put_binary(command);
		command = 0;

		lcd_gotoxy(0,1);
		lcd_puts(" Rx: ");
		command = mcp_read(MCP_TXB0D0);
		lcd_put_binary(command);

		__delay_ms(10);
	}	
}

Một số hàm trong thư viện MCP2515.c em viết như sau:

void mcp_reset()
{
	unsigned char temp;
	
	MCP_CS = 0;
	SSPBUF = 0xC0;
	while(!BF);
	temp = SSPBUF;
	SSPIF = 0;
	
	SSPBUF = 0x00;
	while(!BF);
	temp = SSPBUF;
	SSPIF = 0;
	
	MCP_CS = 1;	
}

void mcp_write(unsigned char addr, unsigned char data)
{
	unsigned char temp;
	temp = SSPBUF;	// doc du lieu trong SSPBUF ra de xoa bit BF
	MCP_CS = 0;

	
	SSPBUF = 0x02;	// Write command
	while(!BF);
	temp = SSPBUF;
	SSPIF = 0;
	
	SSPBUF = addr;	// write addr
	while(!BF);
	temp = SSPBUF;
	SSPIF = 0;
	
	SSPBUF = data;	// write data		
	while(!BF);
	temp = SSPBUF;
	SSPIF = 0;	
	
	SSPBUF = 0x00;	// push data out of SSPSR
	while(!BF);
	temp = SSPBUF;
	SSPIF = 0;

	MCP_CS = 1;
}

void mcp_rts(unsigned char txn)
{
	unsigned char temp;
	temp =SSPBUF;
	SSPIF = 0;

	temp = 0x80 + txn;
	
	if (temp >= 0x81 && temp <= 0x87){	// kiem tra lenh co hop le hay khong
		MCP_CS = 0;
		SSPBUF = temp;
		while(!BF);
		temp = SSPBUF;
		SSPIF = 0;
		MCP_CS = 1;
	}
}

unsigned char mcp_read(unsigned char addr)
{
	unsigned char temp;

	MCP_CS = 0;
	
	SSPBUF = 0x03;	// read command
	while(!BF);
	temp = SSPBUF;
	SSPIF = 0;
	
	SSPBUF = 0x00;	
	while(!BF);
	temp = SSPBUF;
	SSPIF = 0;

	MCP_CS = 1;
	
	return(temp);
}

Vấn đề của em là khi em thực hiện mô phỏng trên Proteus thì ngõ ra SCK và SDO đều có tín hiệu nhưng khi nạp vào mạch thật thì không đọc được giá trị các thanh ghi như mong muốn, nó chỉ hiển thị giá trị đọc về là 0b00000000.
Như vậy lỗi của em là lỗi ở phần giao tiếp SPI hay lỗi cấu hình MCP2515 không đúng ? Nhờ các bác đã làm qua cái này chỉ giúp em.