Cơ bản về bài toán động học cho robot di động 2D

[MC12]

Tại sao ta không gắn 2 encoder độc lập 2 bên thành xe chứ không phụ thuộc vào động cơ nữa . Như vậy sai số do trượt tương đối giữa bánh xe với mặt đường bị loại bỏ . Nếu ta tỳ 2 bánh của encoder xuống đất bằng lò xo thì hầu như không bị trượt , như vậy sẽ chính xác hơn. lúc này khoảng cách 2 bánh xe thay bằng khoảng cách 2 bánh encoder . Như vậy có ảnh hưởng đến bài toán này không anh F ?
anh có đoạn code asm nào cho vấn đề này không post lên em tham khảo với ?
Khi trước làm Robot thi Robocon em đã có ý tưởng không sử dụng các sensor quang nên cũng đã thử cách này tuy nhiên em chỉ làm kiểu nghĩ gì làm nấy thôi chứ không có đúng bài bản như thế này : em làm kiểu cho 1 timer chạy và khi tràn nó gây ngắt , trong CT ngắt em đọc số xung 2 encoder(cũng đọc từ 2 timer đếm sự kiện ) và so sánh với nhau rồi tăng giảm vận tốc 2 động cơ bằng cách thay đổi thông số khi băm xung nhưng em chỉ làm mò mẫm thôi vì chưa xác định quan hệ giữa thông số điều chỉnh và sai lệch ...và em thất bại , hì hì , ở sân chơi Robocon ko cho phép em mạo hiểm, vì lợi ích của cả tập thể chứ không phải chỗ để cá nhân mình khám phá và em không có điều kiện theo đuổi cái này , nên vẫn còn ấm ức lắm ,đó cũng là hạn chế của robocon, nhiều khi vì tính hiệu quả mà dù không muốn ta cũng phải (bị)làm mặc dù không có gì hay về công nghệ .
À, mà bài toán có phụ thuộc hướng đặt robot ban đầu không ? ví dụ em kẻ 1 hình vuông , và Robot phải chạy theo hình vuông đó thì khi đặt Robot vào em nghĩ chưa thể xác định góc ban đầu được vì Robot chưa di chuyển . Vậy phải làm thế nào ?có thể Robot sẽ chạy đúng quỹ đạo hình vuông nhưng để theo hình vuông kẻ sẵn thì liệu có đúng không ?
Sorry anh vì có dính đến Robocon ở đây !!!