Mô phỏng robot sử dụng phần mềm easy-rob

**robotics154** · 01-01-2011, 10:06 PM

Chào các bạn, tôi là một thành viên mới trong diễn đàn. Tôi yêu thích robot, thời gian qua tôi thấy không những trên diễn đàn này mà ở nhiều nơi khác các bạn đang rất thắc mắc và muốn tìm hiểu phương pháp mô phỏng robot bằng các phần mềm máy tính. Kết quả được kiểm chứng bằng mô phỏng sẽ khá chính xác và trực quan hơn. Khó khăn là ở chỗ tuy nhiều phần mềm nhưng không phải lúc nào sử dụng cũng dễ dàng và chính xác. Tôi mở chủ đề này ra mong muốn chia sẻ với các bạn cách sử dụng phần mềm mô phỏng Easy-rob. Cá nhân tôi thấy nó hữu dụng, dễ dùng và chính xác.

Giới thiệu chung về phần mềm Easy- rob:
Easy-rob là một phần mềm phục vụ cho việc lập kế hoạch và mô phỏng sản xuất khi sử dụng các tế bào robot trong dây chuyền. Tất cả các chuỗi xử lí khi sử dụng robot ví dụ như: cầm nắm, lắp ráp, sơn phủ, hàn đều được lập chương trình cụ thể bằng phần mềm này và các tính toán đó ngay lập tức được cụ thể hóa bằng mô hình 3D ngay trong phần mềm. Các hoạt động của robot được mô phỏng có thể gồm chỉ 1 robot hoặc cùng một lúc nhiều robot với các phiên bản cao cấp hơn của phần mềm.
• Easy-rob là công cụ kiểm tra nhanh các ý tưởng đưa ra chuyển động của robot.
• Easy –rob còn là một phần mềm để ứng dụng vào công việc học tập, nghiên cứu với hiệu suất cao.
• Nâng cao độ tin cậy khi lập trình cũng như thiết kế robot.
• Giúp cho sự đầu tư vào robot an toàn.
• Giảm thời gian lập trình, tính toán.
Ngoài ra, Easy-rob còn giúp một số khả năng khác như:
• Sắp đặt và lên kế hoạch cho một trạm robot hoạt động
• Kiểm tra khả năng vươn tới của cánh tay, sự xung đột va chạm và không gian hoạt động của robot.
• Phân tích và đánh giá thời gian quay vòng.
• Lập trình offline.
• Hỗ trợ tốt cho việc marketing và bán robot.
• Công cụ phục vụ cho việc đào tạo và học tập.
• Khả năng kiểm tra đánh giá và chứng minh tính khả thi của một thiết kế robot mới nào đó.
• Cho phép người sử dụng xây dựng được các ứng dụng riêng (API application program interface)
• Cho phép người sử dụng có thể tự xây dụng các thuật toán để giải quyết các bài toán khi thiết kế (bằng ứng dụng API)
Đối với việc sử dụng Easy-rob, người sử dụng không cần một thiết bị phức tạp nào để sừ dụng được phần mềm. Phần mềm chạy trên các máy tính PC thông thường trên nền ứng dụng 32 bit và mở các ứng dụng trên cửa sổ bằng thư viện đồ họa Open GL.

Trên đây vừa trình bày sơ lược về phần mềm Easy-rob. Nói chung, các phiên bản sau sẽ có những tính năng nâng cao hơn so với các phiên bản trước. Hiện nay, phiên bản mới nhất của phần mềm này trên thị trường là 5.3.Nhưng hiện tại việc sử dụng phiên bản 5.3 này hơi khó khăn vì chưa có bản crack đầy đủ nên ở đây giới thiệu sơ qua về phiên bản 2.0. Sau đây xin trình bày một vài tính năng sơ lược của phiên bản 2.0:
• Có hệ thống 3D CAD gồm các khối hình cơ bản như hình hộp, hình trụ, tam giác, thang... giúp cho việc thiết kế hình dáng của robot cũng như các vật thể khác trong quá trình mô phỏng.
• Thiết kế hệ tọa độ theo bộ thông số Denavit- Hatenberg hoặc theo tọa độ tổng quát world cordinate.
• Chương trình điều khiển của robot được viết theo tập lện dạng text, các lệnh được xử lí tuần tự
• Easy-rob có chức năng phóng to thu nhỏ đối tượng giống như nhiều phần mềm thiết kế khác giúp cho việc thay đổi hướng nhìn và chi tiết được rõ ràng và chính xác hơn.

• Chương trình có sẵn cấu hình và trình điều khiển động học thuận và ngược của một số cấu hình robot do một số hãng sản xuất nổi tiếng:

một số robot của các hãng sản xuất nổi tiếng được tích hợp trong thư viện của phần mềm

• Chương trình cho phép thiết kế robot có đến 12 biến khớp:

số biến khớp tối đa mà chương trình cho phép thiết kế là 12
• Phần mềm cho phép người dùng có thể thiết kế và điều khiển robot theo phương pháp dạy học.
• Phần mềm cho phép kiểm tra được góc quay và vị trí của từng khâu từng khớp trong từng thời điểm bất kì.

Việc sử dụng phần mềm Easy-rob 2.0 giúp người sử dụng :
1. Kiểm tra được tính năng và hoạt động của một cấu hình robot đã có sẵn, hỗ trợ cho việc sử dụng, sắp xếp một trạm robot hiệu quả hơn cũng như giúp cho việc quyết định đầu tư vào một loại robot nào đó được hợp lí và chính xác hơn, từ đó tiết kiệm được rất nhiều chi phí và thời gian.
2. Thiết kế mới một loại robot nào đó, có thể sử dụng phần mềm này kết hợp với hệ thống 3D CAD kiểm tra khả năng làm việc của cấu hình robot. Khả năng nay hỗ trợ rất tốt cho việc thiết kế mới.
3. Khả năng hỗ trợ nghiên cứu học tập về robot. Nhờ khả năng mô phỏng chính xác và linh hoạt các cấu hình robot mà phần mềm Easy-rob có thể xây dựng các giáo cụ ảo trực quan cho phép người học và người nghiên cứu có thể quan sát và tính toán cụ thể các cấu hình robot cũng như hiểu hơn về quá trình điều khiển robot bằng phương pháp dạy học mà không cần có robot thực tế. Khả năng này của phần mềm đặc biệt tiện ích cho học sinh sinh viên Việt Nam trong điều kiện không có robot để thực hành như hiện nay.

Tôi đã làm một vài thí nghiệm mô phỏng như sau:
robot ELBOW:
http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c

robot SCARA:
http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1

động học robot SCARA:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn...eature=related

Cảm ơn các bạn đã quan tâm, rất mong nhận được các nhận xét và chia sẻ của các bạn về đề tài này.

**picthanhdo** · 15-03-2011, 12:53 AM

anh ơi em mới nghiên cứu về phần mềm easy-robot mong anh hưỡng dãn em cách làm với. em làm theo hưỡng dẫn mà toàn bị báo lỗi. anh có clip nào chi tiết về cách làm mô phỏng gửi cho em tham khảo với. thanks

**robotics154** · 16-03-2011, 11:16 AM

Bạn gặp phải lỗi như thế nào? bạn cứ nói cụ thể đê mình và mọi người cùng biết và bàn luận. Tài liệu mình làm hướng dẫn đang trong thời gian hoàn thiện nên phải một thời gian nữa mới up lên được. Thân chào!

**picthanhdo** · 16-03-2011, 11:34 PM

vâng. em làm theo hưỡng dẫn đến phần tạo thân của robot. em thấy mấy thông số trong phần hưỡng dẫn không hiểu lắm. tại sao khi em chọn xong một khâu thì nó hiện ra khung EASY-ROB input dialog với các thông số mà nó yêu cầu điền x:-0.0002, y:0.002 z:0.128. Rotx: 180 ;Rot y:0. Rot z: 180. anh giai thich giup em vơi. thanks

**robotics154** · 17-03-2011, 12:14 AM

Theo mình hiểu thì sau khi bạn thiết kế xong khâu thứ nhất rồi sau đó thiết kế sang khâu thứ 2 thì hiện ra cửa sổ như vậy phải ko? Nếu đúng như vậy thì thứ nhất bạn phải chọn đúng khớp (joint) mà khâu đang thiết kế nối vào. Sau khi đảm bảo được bước đó rồi thì các thông số vừa hiện ra là thông số tọa độ của vật thể 3D mà bạn đang tạo đặt trong hệ tọa độ biến khớp mà bạn đang đặt khâu nối vào. VD:
- Bạn tạo một khối hình trụ (cylinder) gắn vào khớp 1, khi khởi tạo sẽ hỏi reference position và position, để cho dễ dàng bạn hãy đặt toàn bộ thông số bằng 0.
- Bước tiếp theo chương trình sẽ cho bạn cài đặt các thông số hình học của khối 3D.
- Tiếp đến cửa sổ att to active jnt xuất hiện, bạn chọn khớp mà khâu đang tạo nối vào bằng cách đánh sô thứ tự tương ứng. ở đây là 1
- Cuối cùng là đặt tên cho vật thể.
- Tiếp đó bạn muốn tạo một hình hộp chữ nhật (block) nối vào khớp thứ 2, nếu position của khâu 1 đặt khác 0 thì đến đây các thông số này lại lặp lại y hệt khi thiết kế khâu này. Điều này có thể dẫn đến hiện tượng như bạn thắc mắc. Không sao hết, nếu bạn chưa quen hãy đưa hết về 0 click ok để xem kết quả rồi sau đó căn chỉnh sau.
ý nghĩa của các thông số: x, y, z: tọa độ của khối 3D so với gốc tọa độ đặt ở khớp mà khâu nối vào. Ví dụ như khớp 1 là gôc o1, khớp 2 là o2...rotx , y, z là các góc quay của vật thể đó so với các truc tương ứng của gốc tọa độ khớp. Ví dụ rotX 180 là vật quay đi 180 độ quanh truc x.
Cứ như vậy bạn sẽ căn chỉnh được tọa độ và hướng của khâu gắn vào một cách hợp lí. Kinh nghiệm của mình là khi bắt đầu mới làm thì bạn nên đặt tất cả thông số về 0 khi bắt đầu khởi tạo một khâu mới, sau đó sẽ sửa dần cho chính xác như vậy bạn sẽ dễ dàng quan sát và hiểu vấn đề hơn. Chúc thành công!

**caube1002** · 01-04-2011, 09:35 PM

robottics154 oi! minh dang mac phan lap trinh ban oi, rat mong ban giup khan cap, vi minh dang lam de tai nghien cuu cai fan mem nay. ban cho minh xin sdt de tien lien he dc kho?

**ngoctandtd50dh2** · 22-11-2013, 05:39 PM

anh ơi, em đang làm đồ án về phần này. Mong anh giúp đỡ. Em hoàn thành robot và Body group rồi. Đến phần lập trình thì gặp rắc rồi. Em làm như các video em tìm được, nhưng khi gọi dụng cụ ra thì không được. ERC LOAD TOOL AM_GRF_C. Khi ấn Save xong ấn Run, nhưng khi gặp lệnh này thì màn hình đen xì, mất luôn cả robot lẫn vật thể. Mong anh giải đáp.

01-01-2011, 10:06 PM	#1
robotics154 Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Jan 2011 Bài gửi: 12 :	Mô phỏng robot sử dụng phần mềm easy-rob Chào các bạn, tôi là một thành viên mới trong diễn đàn. Tôi yêu thích robot, thời gian qua tôi thấy không những trên diễn đàn này mà ở nhiều nơi khác các bạn đang rất thắc mắc và muốn tìm hiểu phương pháp mô phỏng robot bằng các phần mềm máy tính. Kết quả được kiểm chứng bằng mô phỏng sẽ khá chính xác và trực quan hơn. Khó khăn là ở chỗ tuy nhiều phần mềm nhưng không phải lúc nào sử dụng cũng dễ dàng và chính xác. Tôi mở chủ đề này ra mong muốn chia sẻ với các bạn cách sử dụng phần mềm mô phỏng Easy-rob. Cá nhân tôi thấy nó hữu dụng, dễ dùng và chính xác. Giới thiệu chung về phần mềm Easy- rob: Easy-rob là một phần mềm phục vụ cho việc lập kế hoạch và mô phỏng sản xuất khi sử dụng các tế bào robot trong dây chuyền. Tất cả các chuỗi xử lí khi sử dụng robot ví dụ như: cầm nắm, lắp ráp, sơn phủ, hàn đều được lập chương trình cụ thể bằng phần mềm này và các tính toán đó ngay lập tức được cụ thể hóa bằng mô hình 3D ngay trong phần mềm. Các hoạt động của robot được mô phỏng có thể gồm chỉ 1 robot hoặc cùng một lúc nhiều robot với các phiên bản cao cấp hơn của phần mềm. • Easy-rob là công cụ kiểm tra nhanh các ý tưởng đưa ra chuyển động của robot. • Easy –rob còn là một phần mềm để ứng dụng vào công việc học tập, nghiên cứu với hiệu suất cao. • Nâng cao độ tin cậy khi lập trình cũng như thiết kế robot. • Giúp cho sự đầu tư vào robot an toàn. • Giảm thời gian lập trình, tính toán. Ngoài ra, Easy-rob còn giúp một số khả năng khác như: • Sắp đặt và lên kế hoạch cho một trạm robot hoạt động • Kiểm tra khả năng vươn tới của cánh tay, sự xung đột va chạm và không gian hoạt động của robot. • Phân tích và đánh giá thời gian quay vòng. • Lập trình offline. • Hỗ trợ tốt cho việc marketing và bán robot. • Công cụ phục vụ cho việc đào tạo và học tập. • Khả năng kiểm tra đánh giá và chứng minh tính khả thi của một thiết kế robot mới nào đó. • Cho phép người sử dụng xây dựng được các ứng dụng riêng (API application program interface) • Cho phép người sử dụng có thể tự xây dụng các thuật toán để giải quyết các bài toán khi thiết kế (bằng ứng dụng API) Đối với việc sử dụng Easy-rob, người sử dụng không cần một thiết bị phức tạp nào để sừ dụng được phần mềm. Phần mềm chạy trên các máy tính PC thông thường trên nền ứng dụng 32 bit và mở các ứng dụng trên cửa sổ bằng thư viện đồ họa Open GL. Trên đây vừa trình bày sơ lược về phần mềm Easy-rob. Nói chung, các phiên bản sau sẽ có những tính năng nâng cao hơn so với các phiên bản trước. Hiện nay, phiên bản mới nhất của phần mềm này trên thị trường là 5.3.Nhưng hiện tại việc sử dụng phiên bản 5.3 này hơi khó khăn vì chưa có bản crack đầy đủ nên ở đây giới thiệu sơ qua về phiên bản 2.0. Sau đây xin trình bày một vài tính năng sơ lược của phiên bản 2.0: • Có hệ thống 3D CAD gồm các khối hình cơ bản như hình hộp, hình trụ, tam giác, thang... giúp cho việc thiết kế hình dáng của robot cũng như các vật thể khác trong quá trình mô phỏng. • Thiết kế hệ tọa độ theo bộ thông số Denavit- Hatenberg hoặc theo tọa độ tổng quát world cordinate. • Chương trình điều khiển của robot được viết theo tập lện dạng text, các lệnh được xử lí tuần tự • Easy-rob có chức năng phóng to thu nhỏ đối tượng giống như nhiều phần mềm thiết kế khác giúp cho việc thay đổi hướng nhìn và chi tiết được rõ ràng và chính xác hơn. • Chương trình có sẵn cấu hình và trình điều khiển động học thuận và ngược của một số cấu hình robot do một số hãng sản xuất nổi tiếng: một số robot của các hãng sản xuất nổi tiếng được tích hợp trong thư viện của phần mềm • Chương trình cho phép thiết kế robot có đến 12 biến khớp: số biến khớp tối đa mà chương trình cho phép thiết kế là 12 • Phần mềm cho phép người dùng có thể thiết kế và điều khiển robot theo phương pháp dạy học. • Phần mềm cho phép kiểm tra được góc quay và vị trí của từng khâu từng khớp trong từng thời điểm bất kì. Việc sử dụng phần mềm Easy-rob 2.0 giúp người sử dụng : 1. Kiểm tra được tính năng và hoạt động của một cấu hình robot đã có sẵn, hỗ trợ cho việc sử dụng, sắp xếp một trạm robot hiệu quả hơn cũng như giúp cho việc quyết định đầu tư vào một loại robot nào đó được hợp lí và chính xác hơn, từ đó tiết kiệm được rất nhiều chi phí và thời gian. 2. Thiết kế mới một loại robot nào đó, có thể sử dụng phần mềm này kết hợp với hệ thống 3D CAD kiểm tra khả năng làm việc của cấu hình robot. Khả năng nay hỗ trợ rất tốt cho việc thiết kế mới. 3. Khả năng hỗ trợ nghiên cứu học tập về robot. Nhờ khả năng mô phỏng chính xác và linh hoạt các cấu hình robot mà phần mềm Easy-rob có thể xây dựng các giáo cụ ảo trực quan cho phép người học và người nghiên cứu có thể quan sát và tính toán cụ thể các cấu hình robot cũng như hiểu hơn về quá trình điều khiển robot bằng phương pháp dạy học mà không cần có robot thực tế. Khả năng này của phần mềm đặc biệt tiện ích cho học sinh sinh viên Việt Nam trong điều kiện không có robot để thực hành như hiện nay. Tôi đã làm một vài thí nghiệm mô phỏng như sau: robot ELBOW: http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c robot SCARA: http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1 động học robot SCARA: http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn...eature=related Cảm ơn các bạn đã quan tâm, rất mong nhận được các nhận xét và chia sẻ của các bạn về đề tài này. thay đổi nội dung bởi: robotics154, 03-01-2011 lúc 10:59 PM.

15-03-2011, 12:53 AM	#2
picthanhdo Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2010 Bài gửi: 2 :	anh ơi em mới nghiên cứu về phần mềm easy-robot mong anh hưỡng dãn em cách làm với. em làm theo hưỡng dẫn mà toàn bị báo lỗi. anh có clip nào chi tiết về cách làm mô phỏng gửi cho em tham khảo với. thanks

16-03-2011, 11:16 AM	#3
robotics154 Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Jan 2011 Bài gửi: 12 :	Bạn gặp phải lỗi như thế nào? bạn cứ nói cụ thể đê mình và mọi người cùng biết và bàn luận. Tài liệu mình làm hướng dẫn đang trong thời gian hoàn thiện nên phải một thời gian nữa mới up lên được. Thân chào!

16-03-2011, 11:34 PM	#4
picthanhdo Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2010 Bài gửi: 2 :	vâng. em làm theo hưỡng dẫn đến phần tạo thân của robot. em thấy mấy thông số trong phần hưỡng dẫn không hiểu lắm. tại sao khi em chọn xong một khâu thì nó hiện ra khung EASY-ROB input dialog với các thông số mà nó yêu cầu điền x:-0.0002, y:0.002 z:0.128. Rotx: 180 ;Rot y:0. Rot z: 180. anh giai thich giup em vơi. thanks

17-03-2011, 12:14 AM	#5
robotics154 Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Jan 2011 Bài gửi: 12 :	Theo mình hiểu thì sau khi bạn thiết kế xong khâu thứ nhất rồi sau đó thiết kế sang khâu thứ 2 thì hiện ra cửa sổ như vậy phải ko? Nếu đúng như vậy thì thứ nhất bạn phải chọn đúng khớp (joint) mà khâu đang thiết kế nối vào. Sau khi đảm bảo được bước đó rồi thì các thông số vừa hiện ra là thông số tọa độ của vật thể 3D mà bạn đang tạo đặt trong hệ tọa độ biến khớp mà bạn đang đặt khâu nối vào. VD: - Bạn tạo một khối hình trụ (cylinder) gắn vào khớp 1, khi khởi tạo sẽ hỏi reference position và position, để cho dễ dàng bạn hãy đặt toàn bộ thông số bằng 0. - Bước tiếp theo chương trình sẽ cho bạn cài đặt các thông số hình học của khối 3D. - Tiếp đến cửa sổ att to active jnt xuất hiện, bạn chọn khớp mà khâu đang tạo nối vào bằng cách đánh sô thứ tự tương ứng. ở đây là 1 - Cuối cùng là đặt tên cho vật thể. - Tiếp đó bạn muốn tạo một hình hộp chữ nhật (block) nối vào khớp thứ 2, nếu position của khâu 1 đặt khác 0 thì đến đây các thông số này lại lặp lại y hệt khi thiết kế khâu này. Điều này có thể dẫn đến hiện tượng như bạn thắc mắc. Không sao hết, nếu bạn chưa quen hãy đưa hết về 0 click ok để xem kết quả rồi sau đó căn chỉnh sau. ý nghĩa của các thông số: x, y, z: tọa độ của khối 3D so với gốc tọa độ đặt ở khớp mà khâu nối vào. Ví dụ như khớp 1 là gôc o1, khớp 2 là o2...rotx , y, z là các góc quay của vật thể đó so với các truc tương ứng của gốc tọa độ khớp. Ví dụ rotX 180 là vật quay đi 180 độ quanh truc x. Cứ như vậy bạn sẽ căn chỉnh được tọa độ và hướng của khâu gắn vào một cách hợp lí. Kinh nghiệm của mình là khi bắt đầu mới làm thì bạn nên đặt tất cả thông số về 0 khi bắt đầu khởi tạo một khâu mới, sau đó sẽ sửa dần cho chính xác như vậy bạn sẽ dễ dàng quan sát và hiểu vấn đề hơn. Chúc thành công!

01-04-2011, 09:35 PM	#6
caube1002 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2011 Bài gửi: 2 :	robottics154 oi! minh dang mac phan lap trinh ban oi, rat mong ban giup khan cap, vi minh dang lam de tai nghien cuu cai fan mem nay. ban cho minh xin sdt de tien lien he dc kho?

22-11-2013, 05:39 PM	#7
ngoctandtd50dh2 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Nov 2013 Bài gửi: 1 :	anh ơi, em đang làm đồ án về phần này. Mong anh giúp đỡ. Em hoàn thành robot và Body group rồi. Đến phần lập trình thì gặp rắc rồi. Em làm như các video em tìm được, nhưng khi gọi dụng cụ ra thì không được. ERC LOAD TOOL AM_GRF_C. Khi ấn Save xong ấn Run, nhưng khi gặp lệnh này thì màn hình đen xì, mất luôn cả robot lẫn vật thể. Mong anh giải đáp.