Help me! Em cần mạch điều khiển động cơ bước .

**supergamestq** · 24-03-2009, 12:09 PM

Em đang làm đồ án vi điều khiển , điều khiển động cơ bước . Bác nào có sơ đồ mạch điều khiển send cho em với . Nếu có thể nói rõ về mạch và có tài liệu hướng dẫn thì càng tốt . Thanks các bác rất nhiều

**quychienvodich** · 25-03-2009, 07:03 PM

bạn dùng con L298 hay đơn giản hưn là dùng ULN2004(darlington)kích dòng hay 2803
mấy con đó bạn lên alldatasheet mà xem

**trungduc** · 25-03-2009, 08:20 PM

Gởi Supergamestq
Tôi đang làm mạch driver động cơ bước - lập trình chưa nhiều mới chạy được 1 chiều nửa bước thôi, dùng Pic 16f877a + L298. Nhưng mạch Pic chạy dật dờ quá (phải rờ tay vào thạch anh nó mới chạy được 1 lúc thì dừng). Nếu bạn quan tâm mình có thể trao đổi kinh nghiệm.
Thân

**namqn** · 25-03-2009, 08:49 PM

Trích:

Nguyên văn bởi trungduc

...
Nhưng mạch Pic chạy dật dờ quá (phải rờ tay vào thạch anh nó mới chạy được 1 lúc thì dừng)
...

Tôi cho là bạn làm mạch ứng dụng cho PIC chưa tốt, và cũng có khả năng bạn viết code chưa tốt. Nếu bạn muốn nhận được góp ý về mạch của bạn, bạn có thể đưa sơ đồ mạch mà bạn đã hiện thực (không thiếu một linh kiện nào) và code của bạn lên diễn đàn.

Thân,

**trungduc** · 26-03-2009, 03:31 PM

Cảm ơn sự nhiệt tình quan tâm của Trưởng Lảo namqn. Tôi vừa mới thay thế một thạch anh mới. Mạch đã chạy ổn định.

**supergamestq** · 10-10-2009, 02:24 AM

Có anh chị nào có mạch dk 3 động cơ bước không ...Nếu có thì làm ơn cho em tham khảo với...Em muốn điều khiển 3 động cơ cho máy CNC 3 trục nếu dùng dòng chíp AT89Cxx thì có tốt không ạ ! Em mới chỉ làm được(học theo được) mạch dk cho 1 đc thôi ,cách mắc đk 3 đc thì chưa .Anh chị nào có thì giúp em với , em cảm ơn nhiều .

**kyda3i** · 30-10-2009, 04:47 PM

Trích:

Nguyên văn bởi supergamestq

Có anh chị nào có mạch dk 3 động cơ bước không ...Nếu có thì làm ơn cho em tham khảo với...Em muốn điều khiển 3 động cơ cho máy CNC 3 trục nếu dùng dòng chíp AT89Cxx thì có tốt không ạ ! Em mới chỉ làm được(học theo được) mạch dk cho 1 đc thôi ,cách mắc đk 3 đc thì chưa .Anh chị nào có thì giúp em với , em cảm ơn nhiều .

Mình cũng đang có đề tài giống bạn điều khiển 3 trục máy CNC dùng động cơ bước hoặc servo bằng VDK.Có j trao đổi thông tin nhé.Ok?Mail của mình: tqkycadcam@gmail.com

**kyda3i** · 30-10-2009, 04:51 PM

Trích:

Nguyên văn bởi trungduc

Cảm ơn sự nhiệt tình quan tâm của Trưởng Lảo namqn. Tôi vừa mới thay thế một thạch anh mới. Mạch đã chạy ổn định.

Mình đang bắt đầu nghiên cứu điều khiển động cơ bước bằng VDK. Bạn có thể chỉ cho mình một vài tài liệu đc không?Có thể bạn cho mình tham khảo mạch của bạn đã chạy ổn định như bạn nói không?
Cảm ơn nhiều!

**otacon** · 25-11-2009, 10:16 AM

Trích:

Nguyên văn bởi kyda3i

Mình đang bắt đầu nghiên cứu điều khiển động cơ bước bằng VDK. Bạn có thể chỉ cho mình một vài tài liệu đc không?Có thể bạn cho mình tham khảo mạch của bạn đã chạy ổn định như bạn nói không?
Cảm ơn nhiều!

Step Motor là 1 khái niệm hấp dẫn trí tò mò của nhiều ae,nhưng đòi hỏi phải có đẳng cấp cao mới đụng tới được,nếu làm để xem nó quay chơi chơi thôi thì Ok!!!

**anhson20101986** · 26-03-2010, 12:57 PM

Tôi đang làm đồ án máy CNC 3 trục điều khiển động cơ bước dùng pic 16f877.Không biết có ai có tài liệu nào cho tôi tham khảo đc không?

**anhson20101986** · 26-03-2010, 01:13 PM

Có gì ai có tài liệu mạch điều khiển động cơ bước dùng pic 16f877 thì gửi vào mail son_nguyen20102000@yahoo.com

**seaking7641** · 26-03-2010, 02:37 PM

dạo này các bác toàn đánh lẻ thui á. Khuyến khích các bác post lên diễn đàn nhé. thank các bác!!!!

**JohnnyNguyen** · 27-03-2010, 11:13 AM

đúng rồi.mình cũng đang rất quan tâm đến động cơ bước.các bac có gì post lên cho a e cùng tham khảo với.đọc bài cái kiểu này thấy khó chịu quá

**trungduc** · 23-04-2010, 05:21 PM

Lâu nay mình không ghé luồng này, không biết các bạn có cần nửa không mình củng xin nói vài lời .
Cái Driver của mình đầu vào nhận step/dir và enb.
Công suất dùng L298 (đk motor bước 4 dây).
Mô tả mạch : đầu vào gồm 3 chân: step, Dir, Enb.
Đầu ra : 4 chân để nối với đc
VXL pic16f877a nhận xung và xử lý cho ra nửa bước.
Đây là code asm

;================================================= =================================================
;Auhor: QUYNH NHU - TRUNG HIEU
;Date: APRIL 15 09
;Hardware: PIC16F877A
;SU DUNG TIMER0 LAM BO DEM XUNG VAO, LAY XUNG VAO TU CONG MAY IN, XUAT XUNG RA 4 CHAN PORTB
;================================================= =================================================
TITLE "STEPPER DRIVER"
INCLUDE<P16f877A.inc>
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_ON & _HS_OSC & _WRT_OFF & _CPD_OFF &_LVP_OFF

;================================================= =================================================
COUNT EQU 0x20
COUNT1 EQU 0x21
COUNT2 EQU 0x22
;=========================CHUONG TRINH CHINH============================================= ==========
ORG 0x0000
GOTO MAIN
ORG 0x0005
MAIN
CLRF TMR0
CLRF INTCON
BSF STATUS,RP0
MOVLW B'00111000'
MOVWF OPTION_REG
MOVLW B'00010000'
MOVWF TRISB
BCF STATUS,RP0
CLRF PORTB
LOOP
CLRF TMR0
LOOP0
MOVF TMR0,0
SUBLW D'1'
BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG
GOTO BUOC1 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1
BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY +
GOTO LOOP0 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 1

;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 2 HAY CHUA
LOOP1
MOVF TMR0,0
SUBLW D'2'
BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG
GOTO BUOC2 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1
BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY +
GOTO LOOP1 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 2

;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 3 HAY CHUA
LOOP2
MOVF TMR0,0
SUBLW D'3'
BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG
GOTO BUOC3 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1
BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY +
GOTO LOOP2 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 3

;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 4 HAY CHUA
LOOP3
MOVF TMR0,0
SUBLW D'4'
BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG
GOTO BUOC4 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1
BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY +
GOTO LOOP3 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 4

;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 5 HAY CHUA
LOOP4
MOVF TMR0,0
SUBLW D'5'
BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG
GOTO BUOC5 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1
BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY +
GOTO LOOP4 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 5

;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 6 HAY CHUA
LOOP5
MOVF TMR0,0
SUBLW D'6'
BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG
GOTO BUOC6 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1
BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY +
GOTO LOOP5 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 6

;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 7 HAY CHUA
LOOP6
MOVF TMR0,0
SUBLW D'7'
BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG
GOTO BUOC7 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1
BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY +
GOTO LOOP6 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 7

;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 8 HAY CHUA
LOOP7
MOVF TMR0,0
SUBLW D'8'
BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG
GOTO BUOC8 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1
BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY +
GOTO LOOP7 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 8

BUOC1
MOVF PORTB,0
CALL TABLE
MOVWF PORTB
GOTO LOOP1
BUOC2
MOVF PORTB,0
CALL TABLE
MOVWF PORTB
GOTO LOOP2
BUOC3
MOVF PORTB,0
CALL TABLE
MOVWF PORTB
GOTO LOOP3
BUOC4
MOVF PORTB,0
CALL TABLE
MOVWF PORTB
GOTO LOOP4
BUOC5
MOVF PORTB,0
CALL TABLE
MOVWF PORTB
GOTO LOOP5
BUOC6
MOVF PORTB,0
CALL TABLE
MOVWF PORTB
GOTO LOOP6
BUOC7
MOVF PORTB,0
CALL TABLE
MOVWF PORTB
GOTO LOOP7
BUOC8
MOVF PORTB,0
CALL TABLE
MOVWF PORTB

GOTO LOOP
TABLE
ADDWF PCL,1

RETLW B'00000101' ;0----
RETLW B'00001001' ;1----
RETLW B'00000110' ;2----
RETLW B'00000000' ;3---
RETLW B'00000101' ;4----
RETLW B'00000001' ;5----
RETLW B'00000100' ;6----
RETLW B'00000000' ;7
RETLW B'00001010' ;8----
RETLW B'00001000' ;9----
RETLW B'00000010' ;10---
RETLW B'00000000' ;11
RETLW B'00000000' ;12
RETLW B'00000000' ;13
RETLW B'00000000' ;14
RETLW B'00000000' ;15
RETLW B'00000101' ;16---
RETLW B'00000101' ;17---
RETLW B'00001010' ;18---
RETLW B'00000000' ;19---
RETLW B'00000110' ;20---
RETLW B'00000100' ;21---
RETLW B'00000010' ;22---
RETLW B'00000000' ;23
RETLW B'00001001' ;24---
RETLW B'00000001' ;25---
RETLW B'00001000' ;26---

END

**trungduc** · 23-04-2010, 05:23 PM

Đánh giá : mạch chạy với tốc độ thay đổi ít thì OK tốc độ thay đổi lớn không ổn

24-03-2009, 12:09 PM	#1
supergamestq Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2009 Bài gửi: 4 :	Help me! Em cần mạch điều khiển động cơ bước . Em đang làm đồ án vi điều khiển , điều khiển động cơ bước . Bác nào có sơ đồ mạch điều khiển send cho em với . Nếu có thể nói rõ về mạch và có tài liệu hướng dẫn thì càng tốt . Thanks các bác rất nhiều

25-03-2009, 07:03 PM	#2
quychienvodich Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2007 Bài gửi: 5 :	bạn dùng con L298 hay đơn giản hưn là dùng ULN2004(darlington)kích dòng hay 2803 mấy con đó bạn lên alldatasheet mà xem

25-03-2009, 08:20 PM	#3
trungduc Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Oct 2008 Bài gửi: 44 :	Gởi Supergamestq Tôi đang làm mạch driver động cơ bước - lập trình chưa nhiều mới chạy được 1 chiều nửa bước thôi, dùng Pic 16f877a + L298. Nhưng mạch Pic chạy dật dờ quá (phải rờ tay vào thạch anh nó mới chạy được 1 lúc thì dừng). Nếu bạn quan tâm mình có thể trao đổi kinh nghiệm. Thân

26-03-2009, 03:31 PM	#5
trungduc Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Oct 2008 Bài gửi: 44 :	Cảm ơn sự nhiệt tình quan tâm của Trưởng Lảo namqn. Tôi vừa mới thay thế một thạch anh mới. Mạch đã chạy ổn định.

10-10-2009, 02:24 AM	#6
supergamestq Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2009 Bài gửi: 4 :	Có anh chị nào có mạch dk 3 động cơ bước không ...Nếu có thì làm ơn cho em tham khảo với...Em muốn điều khiển 3 động cơ cho máy CNC 3 trục nếu dùng dòng chíp AT89Cxx thì có tốt không ạ ! Em mới chỉ làm được(học theo được) mạch dk cho 1 đc thôi ,cách mắc đk 3 đc thì chưa .Anh chị nào có thì giúp em với , em cảm ơn nhiều .

26-03-2010, 12:57 PM	#10
anhson20101986 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2010 Bài gửi: 3 :	Tôi đang làm đồ án máy CNC 3 trục điều khiển động cơ bước dùng pic 16f877.Không biết có ai có tài liệu nào cho tôi tham khảo đc không?

26-03-2010, 01:13 PM	#11
anhson20101986 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2010 Bài gửi: 3 :	Có gì ai có tài liệu mạch điều khiển động cơ bước dùng pic 16f877 thì gửi vào mail son_nguyen20102000@yahoo.com

26-03-2010, 02:37 PM	#12
seaking7641 Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Nov 2007 Bài gửi: 20 :	dạo này các bác toàn đánh lẻ thui á. Khuyến khích các bác post lên diễn đàn nhé. thank các bác!!!!

27-03-2010, 11:13 AM	#13
JohnnyNguyen Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jul 2009 Bài gửi: 46 :	đúng rồi.mình cũng đang rất quan tâm đến động cơ bước.các bac có gì post lên cho a e cùng tham khảo với.đọc bài cái kiểu này thấy khó chịu quá

23-04-2010, 05:21 PM	#14
trungduc Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Oct 2008 Bài gửi: 44 :	Lâu nay mình không ghé luồng này, không biết các bạn có cần nửa không mình củng xin nói vài lời . Cái Driver của mình đầu vào nhận step/dir và enb. Công suất dùng L298 (đk motor bước 4 dây). Mô tả mạch : đầu vào gồm 3 chân: step, Dir, Enb. Đầu ra : 4 chân để nối với đc VXL pic16f877a nhận xung và xử lý cho ra nửa bước. Đây là code asm ;================================================= ================================================= ;Auhor: QUYNH NHU - TRUNG HIEU ;Date: APRIL 15 09 ;Hardware: PIC16F877A ;SU DUNG TIMER0 LAM BO DEM XUNG VAO, LAY XUNG VAO TU CONG MAY IN, XUAT XUNG RA 4 CHAN PORTB ;================================================= ================================================= TITLE "STEPPER DRIVER" INCLUDE<P16f877A.inc> __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_ON & _HS_OSC & _WRT_OFF & _CPD_OFF &_LVP_OFF ;================================================= ================================================= COUNT EQU 0x20 COUNT1 EQU 0x21 COUNT2 EQU 0x22 ;=========================CHUONG TRINH CHINH============================================= ========== ORG 0x0000 GOTO MAIN ORG 0x0005 MAIN CLRF TMR0 CLRF INTCON BSF STATUS,RP0 MOVLW B'00111000' MOVWF OPTION_REG MOVLW B'00010000' MOVWF TRISB BCF STATUS,RP0 CLRF PORTB LOOP CLRF TMR0 LOOP0 MOVF TMR0,0 SUBLW D'1' BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG GOTO BUOC1 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1 BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY + GOTO LOOP0 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 1 ;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 2 HAY CHUA LOOP1 MOVF TMR0,0 SUBLW D'2' BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG GOTO BUOC2 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1 BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY + GOTO LOOP1 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 2 ;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 3 HAY CHUA LOOP2 MOVF TMR0,0 SUBLW D'3' BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG GOTO BUOC3 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1 BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY + GOTO LOOP2 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 3 ;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 4 HAY CHUA LOOP3 MOVF TMR0,0 SUBLW D'4' BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG GOTO BUOC4 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1 BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY + GOTO LOOP3 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 4 ;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 5 HAY CHUA LOOP4 MOVF TMR0,0 SUBLW D'5' BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG GOTO BUOC5 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1 BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY + GOTO LOOP4 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 5 ;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 6 HAY CHUA LOOP5 MOVF TMR0,0 SUBLW D'6' BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG GOTO BUOC6 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1 BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY + GOTO LOOP5 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 6 ;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 7 HAY CHUA LOOP6 MOVF TMR0,0 SUBLW D'7' BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG GOTO BUOC7 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1 BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY + GOTO LOOP6 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 7 ;------------------------ KIEM TRA XEM SO XUNG = 8 HAY CHUA LOOP7 MOVF TMR0,0 SUBLW D'8' BTFSC STATUS,Z ; KIEM TRA KET QUA CO = 0 HAY KHONG GOTO BUOC8 ; NEU KET QUA = 0 THI NHAY TOI BUOC1 BTFSC STATUS,C ; NEU KET QUA KHAC 0 THI KIEM TRA KET QUA - HAY + GOTO LOOP7 ; TRO LAI CHO DEN KHI XUNG VAO = 8 BUOC1 MOVF PORTB,0 CALL TABLE MOVWF PORTB GOTO LOOP1 BUOC2 MOVF PORTB,0 CALL TABLE MOVWF PORTB GOTO LOOP2 BUOC3 MOVF PORTB,0 CALL TABLE MOVWF PORTB GOTO LOOP3 BUOC4 MOVF PORTB,0 CALL TABLE MOVWF PORTB GOTO LOOP4 BUOC5 MOVF PORTB,0 CALL TABLE MOVWF PORTB GOTO LOOP5 BUOC6 MOVF PORTB,0 CALL TABLE MOVWF PORTB GOTO LOOP6 BUOC7 MOVF PORTB,0 CALL TABLE MOVWF PORTB GOTO LOOP7 BUOC8 MOVF PORTB,0 CALL TABLE MOVWF PORTB GOTO LOOP TABLE ADDWF PCL,1 RETLW B'00000101' ;0---- RETLW B'00001001' ;1---- RETLW B'00000110' ;2---- RETLW B'00000000' ;3--- RETLW B'00000101' ;4---- RETLW B'00000001' ;5---- RETLW B'00000100' ;6---- RETLW B'00000000' ;7 RETLW B'00001010' ;8---- RETLW B'00001000' ;9---- RETLW B'00000010' ;10--- RETLW B'00000000' ;11 RETLW B'00000000' ;12 RETLW B'00000000' ;13 RETLW B'00000000' ;14 RETLW B'00000000' ;15 RETLW B'00000101' ;16--- RETLW B'00000101' ;17--- RETLW B'00001010' ;18--- RETLW B'00000000' ;19--- RETLW B'00000110' ;20--- RETLW B'00000100' ;21--- RETLW B'00000010' ;22--- RETLW B'00000000' ;23 RETLW B'00001001' ;24--- RETLW B'00000001' ;25--- RETLW B'00001000' ;26--- END

23-04-2010, 05:23 PM	#15
trungduc Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Oct 2008 Bài gửi: 44 :	Đánh giá : mạch chạy với tốc độ thay đổi ít thì OK tốc độ thay đổi lớn không ổn