Thảo luận về mô hình robot picvietnam

[falleaf]

Sau một thời gian thảo luận, hình như ai cũng quan tâm đến vấn đề thiết kế thực tế một con robot cho picvietnam.

Vậy F mở ra luồng này để chúng ta cùng thảo luận về vấn đề mô hình robot picvietnam. Robot này sẽ được đầu tư để làm khi mở phòng thí nghiệm ở HCM.

Một số vấn đề cần thống nhất:
- Robot dùng để làm gì?
- Robot cần mấy bậc tự do?
- Sử dụng mô hình nào?
- Động cơ và encoder bao nhiêu xung?
- Driver tự làm như thế nào? (không thể có tiền mua)
- Tạm thời chưa làm phần tay gắp, thì chỉ để một cái đầu TIP để chỉ trỏ mà thôi.

Một số thông tin:
- Encoder thì hình như ở VN có làm rồi, vậy mình có thể xin tài trợ hoặc mua (để cho nó là robot có sản phẩm VN )
- Động cơ DC (nên mua mới hay mua cũ cho rẻ tiền? Giai đoạn nào nên mua cũ, mới...?) Nhưng không dùng động cơ AC.
- Robot nên làm khoảng 3 bậc tự do, còn chừa một bậc tay gắp, nếu làm tay gắp thường thì là robot 3 bậc, nếu chế thêm phần tay gắp có cổ xoay thì thành 4 bậc.
- Mô hình 3 bậc dự kiến là một trục Z0 hướng lên, và Z1, Z2 hướng ngang như mô hình 3 bậc đầu tiên của con FARA
http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=708

Xin mời các bạn tiếp tục thảo luận ở đây.

Chúc vui

[hackthanh]

bác F ơi, bác có tài liệu tham khảo về con robot 2 bậc tự do bằng MATLAB ko? Nếu có bác up lên cho anh em tham khảo với. Em đang làm cái đề tài Điều Khiển tự động mà chưa biết bắt đầu từ đâu vì đây ko phải là chuyên ngành của em. bác cố gắng giúp giùm nha.

[huybo02]

Hix anh F muốn làm tay máy ah`?
Tay máy mà có 3 bậc tự do là hơi ít. Chỉ mới định vị được ah`. Để định hướng cho khâu đầu cuối hơi khó. Nhưng nhiều quá thì phức tạp. Cái này tùy vào mục đích làm.
Em mới học chỉ biết thế thôi. Mọi người bổ xung nha ( để còn học hỏi thêm)

[LeDuc]

Đề tài này rất hay sao kô thấy ai thảo luận hết vậy ?

Phần mô hình và lắp ráp , mô phỏng tay máy 3 bậc em đã làm xong . Nhưng phần tính toán điều khiển em kố biết bắt đầu từ đâu và như thế nào , mong các anh chỉ giúp . !
tiếng anh của em tệ quá nên đọc mấy cuốn sách tiếng anh kô hiểu nổi , mong các anh giúp đở !!!
Thanks !

[robotics154]

Nguyên văn bởi LeDuc

Đề tài này rất hay sao kô thấy ai thảo luận hết vậy ?

Phần mô hình và lắp ráp , mô phỏng tay máy 3 bậc em đã làm xong . Nhưng phần tính toán điều khiển em kố biết bắt đầu từ đâu và như thế nào , mong các anh chỉ giúp . !
tiếng anh của em tệ quá nên đọc mấy cuốn sách tiếng anh kô hiểu nổi , mong các anh giúp đở !!!
Thanks !

Chào bạn, theo kinh nghiệm của mình bạn nên bắt đầu bằng Matlab, tính toán động học bằng phương pháp sử dụng bộ thông số Denavit- Hatenberg, từ đó bạn đưa ra quỹ đạo di chuyển của điểm cuối cùng. Bạn có thể kiểm tra kết quả và có thể làm trực quan hơn bằng cách mô phỏng trên máy tính bằng phần mềm Easy-rob. Đây là một vài ví dụ mà mình đã làm:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn...eature=related
http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c

[cuopbienquin]

Về đề tài này ,mình xin có ý kiến như sau.Mô hình mình làm sẽ là robot 3 bậc tự do:2 khớp bản lề và một khớp tịnh tiến để gắp đồ.Vì vậy mình cần những thiết bị như sau:
1.Gia công cơ khí các cánh tay và bàn gá.
2.Mua 3 động cơ DC và 3 encoder.
3.Một khối MCU:bao gồm mạch controller,mạch driver và mạch optocoupler
4.Nguồn
Mình nghĩ những thiết bị trên các bạn có thể làm được cũng như các bạn đã làm trong topic:thiết kế PID cho động cơ DC.Còn xin nói với bạn LeDuc nếu bạn đã có mô hình thì quá tốt.Mình xin góp ý như sau:
Về tính toán điều khiển cho robot laọi tay máy này bạn nên tìm hiểu về con SCARA,học cách giải bài toán thuận ngược mà mô phỏng bằng Matlab.Sau phần tính toán cho mỗi khớp quay, bạn cập nhật và điều khiển các thông số đó qua mạch controller.
Hiện tại bây giờ, giải thuật điều khiển noron cũng rất hay, có thể chúng ta sẽ áp dụng nó vào robot cho hoàn hảo luôn.
Còn lại là vấn đề lập trình và chạy mà thôi.Mong các bạn góp ý cho topic này thêm sôi nổi.Mình hi vọng đề tài này cung sẽ thành công như đề tài trước.Thân chào.

[LeDuc]

Nguyên văn bởi cuopbienquin

Về đề tài này ,mình xin có ý kiến như sau.Mô hình mình làm sẽ là robot 3 bậc tự do:2 khớp bản lề và một khớp tịnh tiến để gắp đồ.Vì vậy mình cần những thiết bị như sau:
1.Gia công cơ khí các cánh tay và bàn gá.
2.Mua 3 động cơ DC và 3 encoder.
3.Một khối MCU:bao gồm mạch controller,mạch driver và mạch optocoupler
4.Nguồn
Mình nghĩ những thiết bị trên các bạn có thể làm được cũng như các bạn đã làm trong topic:thiết kế PID cho động cơ DC.Còn xin nói với bạn LeDuc nếu bạn đã có mô hình thì quá tốt.Mình xin góp ý như sau:
Về tính toán điều khiển cho robot laọi tay máy này bạn nên tìm hiểu về con SCARA,học cách giải bài toán thuận ngược mà mô phỏng bằng Matlab.Sau phần tính toán cho mỗi khớp quay, bạn cập nhật và điều khiển các thông số đó qua mạch controller.
Hiện tại bây giờ, giải thuật điều khiển noron cũng rất hay, có thể chúng ta sẽ áp dụng nó vào robot cho hoàn hảo luôn.
Còn lại là vấn đề lập trình và chạy mà thôi.Mong các bạn góp ý cho topic này thêm sôi nổi.Mình hi vọng đề tài này cung sẽ thành công như đề tài trước.Thân chào.

ok cảm ơn bạn . Mình sẽ tìm hiểu , có gì sẽ trao đổi với bạn thêm .

[cuopbienquin]

ah,mình cung xin hỏi ý kiến các bạn ở diền đàn.Mình đang thiết kế thắng ABS, và cần gian công trục ,đĩa thắng, đế gá và nhất là hai cục nam châm điện(cái này mình không biết ) mua ở đâu cả và giá cả cho hợp lý.Mong bạn nào mạnh về gia công cơ khí thì giúp đỡ mình thêm nha.Chẳn hạn như:gia công ở đâu, quá trình xuất bản vẽ ntn?.Thân chào.

[LeDuc]

Nguyên văn bởi cuopbienquin

ah,mình cung xin hỏi ý kiến các bạn ở diền đàn.Mình đang thiết kế thắng ABS, và cần gian công trục ,đĩa thắng, đế gá và nhất là hai cục nam châm điện(cái này mình không biết ) mua ở đâu cả và giá cả cho hợp lý.Mong bạn nào mạnh về gia công cơ khí thì giúp đỡ mình thêm nha.Chẳn hạn như:gia công ở đâu, quá trình xuất bản vẽ ntn?.Thân chào.

Bạn có thể sử dụng phần mềm Cam nào? catia , pro hay master cam.v..v.. ?? Nhân tiện cho hỏi bạn đã thiết kế xong chưa? và bằng phần mềm gì?
Gần chợ Tạ Uyên có nhận gia công CNC đó, nếu ở đó mắc quá , thì có thể qua bên quận 7 , ở đó làm rẽ hơn , còn địa chỉ cụ thể để mình hỏi lại , nhưng có cần phải gia công bằng CNC ko? nếu kô cần thì có thể tiết kiệm được một ít đó ..
Mình kô hiểu bạn hỏi quá trình xuất bản vẽ ? là xuất từ 3d sang 2d , hay là xuất chương trình gia công CNC ...

[cuopbienquin]

Mình đã vẽ xong 3d rồi, nếu muốn đi gia công thì xuất 2D nhỉ

[LeDuc]

Nguyên văn bởi cuopbienquin

Mình đã vẽ xong 3d rồi, nếu muốn đi gia công thì xuất 2D nhỉ

ừa, vẽ xong 3d rồi muốn gia công cứ tạo file 2d rồi lôi thằng 3d vào là ok . Khi đó nếu như cần chỉnh sửa , hay thay đổi như thế nào chỉ cần sửa file 3d thì file 2d tự động cập nhật và sửa chửa lại ... hoàn thành xong nhớ kiểm tra kích thước và thông số đầy đủ. Xong rồi chỉ việc đi mua phôi và in bản vẽ đi gia công thôi.
Có cần gì cứ trao đổi thêm hen.
Chúc thành công !

[vanmanh1988]

Nguyên văn bởi falleaf

Sau một thời gian thảo luận, hình như ai cũng quan tâm đến vấn đề thiết kế thực tế một con robot cho picvietnam.

Vậy F mở ra luồng này để chúng ta cùng thảo luận về vấn đề mô hình robot picvietnam. Robot này sẽ được đầu tư để làm khi mở phòng thí nghiệm ở HCM.

Một số vấn đề cần thống nhất:
- Robot dùng để làm gì?
- Robot cần mấy bậc tự do?
- Sử dụng mô hình nào?
- Động cơ và encoder bao nhiêu xung?
- Driver tự làm như thế nào? (không thể có tiền mua)
- Tạm thời chưa làm phần tay gắp, thì chỉ để một cái đầu TIP để chỉ trỏ mà thôi.

Một số thông tin:
- Encoder thì hình như ở VN có làm rồi, vậy mình có thể xin tài trợ hoặc mua (để cho nó là robot có sản phẩm VN )
- Động cơ DC (nên mua mới hay mua cũ cho rẻ tiền? Giai đoạn nào nên mua cũ, mới...?) Nhưng không dùng động cơ AC.
-
http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=708

Xin mời các bạn tiếp tục thảo luận ở đây.

Chúc vui

anh falleaf cho em hỏi tí. dùng encoder increment ( vì anh bao encoder bao nhieu xung nen chac là loại này) thì làm sao định vị trí cho cánh tay robot được hả anh. phải dùng encoder tuong đối cho ngõ ra là mã gray mới được chứ.

[detam]

Góp ý.
Hình như có vấn đề như thế này.
3 động cơ DC có encoder cần bổ xung là phải có thêm hộp số Harmonic.
Nếu không có thì hơi khó khăn cho quá trình vận hành, gấp tải.........
Em từng làm mấy cái mô hình tay máy rồi. Nên dùng Harmonic thì tốt hơn. Nếu không thì sẽ nhiều vấn đề giải quyết........
chúc các anh em thành công.