Kiến trúc robot

[falleaf]

Tổng quan về kiến trúc robot

[odense]

Nguyên văn bởi falleaf

Tổng quan về kiến trúc robot

Quyền này nằm trong Series of special issues của các giáo sư và chuyên gia về robot học. Hình như nó được phát hành năm 2000 thì phải. Tuy nhiên, kiến thức của nó về Applied AI thì nhiều hơn là về robot.
Nếu được phép recommend thì tôi xin giới thiệu các bạn cuốn của Prof.Ronald Siedward, giáo sư về Autonomous Mobile Robotics at EPFL. Các bạn có thể vào website http://autonomousmobilerobots.epfl.ch/ để down slides giảng dậy của ông ta về đọc qua cũng như xem một số ví dụ qua video clips.
Chúc các bạn thành công.
P/S: Nếu các bạn có nhưng yêu cầu cụ thể về các tài liệu nào phù hợp với nghiên cứu nào thì post lên, tôi sẽ cố gắng đưa ra những giới thiệu trong phạm vi khả năng của tôi.

[falleaf]

Cuốn sách này chỉ là một tham khảo, nhưng cũng có rất nhiều tài liệu khác công nhận cách phân loại này. Chính từ đây tất cả các kiến trúc robot được xây dựng, như chúng ta thấy, kiến trúc SA sẽ chính là một phần của kiểu mô hình phẩn hồi.

Vì vậy, đây là bước cần thiết đầu tiên khi bắt tay vào thiết kế robot. Rất tiếc, hầu hết mọi người không bắt đầu từ việc xác định kiểu mô hình robot. Chính vì vậy, tôi tổng hợp ý từ cuốn sách này để viết thật đơn giản, ngắn gọn cho mọi người dễ hiểu.

Nếu bạn có những cuốn ebook, hãy post lên để mọi người cùng tham khảo.

Chân thành cám ơn.

[odense]

Đồng ý với fallleaf rằng với các "khía niệm cơ bản" hay cách mà có một bạn đã đề cấp ở một thread khác là "bài học vỡ lòng" thì hầu như là giống nhau, có chăng là các trình bày khác nhau, hoặc dùng thuật ngữ khác nhau mà thôi. Nói cho cùng thì mọi dạng robot nào thì cũng là mối quan hệ xoay quanh sensor-controller-actuator theo các hiểu của phần cứng, còn sensing-processing-acting theo các hiểu của giải thuật (hoặc xử lý tín hiệu qua programming). Tuy nhiên, giải quyết thế nào mối quan hệ này cho từng trường hợp cụ thể mới là vấn đề cần quan tâm, cái này thì lúc nào cũng là vấn đề mở và để tiếp thu nó thì chí cố một cách là mỗi người phải tự open-minded mà thôi
Rất tiếc là odense không có cuốn sách tiếng Việt (kể cả ebooks) để cùng chia sẻ với mọi người. Việc nghiên cứu của odense hoàn toàn dựa vào sách tiếng anh, mà chủ yếu là các articles và các sách được phân theo chuyên ngành và nhóm (vì thế, odense mới biết được cuốn mà fallleaf đã mất công đọc và tóm gọn cho mọi người bởi vì đã đọc qua nó). Mặt khác, theo quan điểm của odense thì các tốt nhất để tiếp cận với công nghệ mới là chúng ta phải đọc và hiểu được ngôn ngữ của người viết ra các sách hay các articles, mà hầu như là tiêng Anh (tiếng Pháp của falleaf cũng là một thuận lợi lớn nhưng odense không biết tiếng pháp và chưa bao giờ search bằng tiếng pháp nên không biết kho dư liệu trên mạng như thế nào).
Nếu chỉ là nhưng bước tìm hiểu ban đầu thì ở một thread khác odense có giới thiệu trang website www.wikipedia.org, nơi các bạn có thể tìm hiểu các thuật ngữ mà mình chưa biết một cách nhanh trong thông qua các bài viết tóm gọn có tính học thuật cao.
Ý odense nói ở đây rằng nếu có bạn nào muốn tìm hiểu ở mức cao hơn mức basic, hoặc khái niệm thì odense sẵn sàng chia sẻ thông qua nhưng kiến thức, tài liệu mà mình đã tìm hiểu và thu thập, cũng như cố gắng giải đáp và làm sáng tỏ những vẫn để mà các bạn quan tâm trong khả năng có thể của odense. Các vấn đề các bạn có thể đặt câu hỏi để chất vấn odense có thể bao gồm: kinematic, kinetic issues cho robotics, motion planning, simulation created by mathematical tools such as Mathematica, Matlab, C++ & OpenGL...., Control theory for linear, non-linear system, especially dynamical system, contraint problem in robotics. Nhưng kinh nghiệm liên quan đến thực hành như linh kiện cho robot: loại gì cho tín năng gì, mua ở đâu, tài liệu tìm hiểu kiếm chỗ nào cũng như một số vấn đề liên quan đến lập trình cho PIC & AVR thì odense cũng có thể giúp thông qua những gì mình đang làm.

Thông qua một số bài viết trên diễn đàn cũng như quảng cáo của falleaf về mấy mạch để NẠP cho PIC family, nhân tiện đây odense hỏi fallleaf và cộng động PIC của điễn đàn là tại sao các bạn lại chỉ quan tâm đến mach nạp cho các PIC rời rạch (ý nói là các PIC mà chưa được hàn hoặc kết nối với bản mạch điều khiển). Làm như vậy có phải là rất mất thời gian mỗi khi muôn thay đổi code cho hay không??? (tức là mỗi lần như vậy lại phải nhấc PIC ra để đưa vào mạch nạp rồi sau đó lại phải cắm vào bản mạch để kiểm tra với code được nạp đó), và việc làm này có bảo đảm độ bền cho linh kiện khi bị tháo ra & cắm vào nhiều lần hay không? (đặc biệt là chân linh kiện).
Nếu đúng như nhưng gì mà odense hiểu và vừa trình bầy ở trên, Odense thiết nghĩ, tại sao các bạn không quan đến việc tạo ngay một programming inteface ngay trên bạn mạch các bạn dùng để điều khiển robot, cái mà có thể kết nối thẳng với máy tính giống như cái ICD2 của Microchip. Làm như vậy có phải vừa tiết kiệm thời gian khi lập trình cũng như bảo toàn được linh kiện hay không nhỉ. Xin các bạn nói rõ thêm nếu như odense không hiểu chính xác về vấn đề này.
Chúc vui!

[falleaf]

Có tổng cộng 3 cách để nạp chương trình cho PIC. 2 cách dung programmer và cách còn lại dùng bootloader. Dùng programmer có thể dùng ICSP hoặc gỡ PIC cắm vào mạch.

Thực tế, trong các mạch phát triển, luôn chỉ cần đưa 4 chân VDD, VSS, RX, TX ra ngoài, thì có thể dùng bootloader, mà không cần cắm thêm gì. Nếu đưa 6 chân ICSP ra ngoài, có thể dùng programmer để nạp, cũng không khó khăn gì. Nếu như con PIC nào không có chế độ ICSP thì chắc chắn phải gỡ ra ngoài để nạp.

Chính vì vậy, khi thiết kế các board phát triển, các bạn cần phải thiết kế hàng chân này để sử dụng cho thuận lợi. Những điều này tôi chưa đề cập đến vì có thể trong nhiều lần hướng dẫn tôi đã nói với sinh viên rồi, nói nhiều quá nên có thể trên diễn đàn quên nói, hoặc đã nói ở đâu đó nhưng bạn chưa đọc hết??!!!

Mọi mạch phát triển đều được thực hiện như vậy cả, ICD2 cũng vậy thôi.

Chúc vui.

[falleaf]

Tôi đã di chuyển phần thảo luận của chúng ta xuống phần trao đổi ngoài luồng rồi, bạn odense vào đó thảo luận tiếp nhé.

Các bạn thành viên muốn thảo luận tiếp, xin đến phần trao đổi ngoài luồng để thảo luận.

Chúc vui.