|
Tài trợ cho PIC Vietnam |
RTOS và Thuật toán với PIC RTOS và Các thuật toán dùng cho PIC/dsPIC/PIC32 Mod: phamminhtuan |
|
Ðiều Chỉnh | Xếp Bài |
|
14-06-2008, 02:19 PM | #1 |
Đệ tử 5 túi
Tham gia ngày: Jun 2008
Bài gửi: 112
: |
Encoder Và Cảm Biến Dò đường
chào các bác!trong cuộc thi robocon các đội thường dùng encoder kết hợp với cảm biến dò đường.nhằm giúp robot chống nhiễu,đi chính,không bị đếm nhầm vạch,lạc đương...mong các bác giúp em hiểu thuật toán kết hợp encoder và cảm biến dò đường,thanhk!!!!!!
|
14-06-2008, 07:52 PM | #2 | |
Đệ tử 6 túi
Tham gia ngày: Mar 2007
Bài gửi: 150
: |
Trích:
http://bkpro.info/supports.php?actio...l&support_id=5
__________________
_________________________________________________ Le Trung Duc Industry Research & Application Center NTT Institute of Hi_technolog ltduc@ntt.edu.vn leduc_cktd@yahoo.com.vn http://www.nttc.edu.vn CNC DIY : http://quangcaosanpham.com/shop/driverservo 0909300332 |
|
24-11-2009, 08:40 AM | #3 |
Nhập môn đệ tử
Tham gia ngày: Nov 2009
Bài gửi: 1
: |
http://bkpro.info/supports.php?actio...l&support_id=5[/QUOTE]
em hok vao` duoc trang nay` hjhj anh co' the pót tai` lieu do' len dien dan` nay` duoc hok ah em dang can` gap' hjhj thank |
14-06-2008, 09:49 PM | #4 |
Đệ tử 4 túi
Tham gia ngày: Aug 2006
Bài gửi: 61
: |
Vào đây xem bài toán vị trí bằng encoder nè. Nếu thiết kế và hiệu chỉnh tốt thì chẳng cần dò đường làm gì. Cứ chấm tọa độ và chạy thôi.
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=222 |
15-06-2008, 11:32 PM | #5 |
Đệ tử 7 túi
Tham gia ngày: Jul 2007
Nơi Cư Ngụ: Đà Nẵng
Bài gửi: 188
: |
hehe , chắc bác chưa thử robocon lần nèo đúng ko ? encoder giúp robot vựot vạch , lúc quay xe , quẹo trái/phải . Còn lại vẫn chủ yếu là sensor dò line . Cao hơn thì XLA . Chứ tui chưa thấy robot nào chỉ mỗi dùng encoder mà đi ko lệch khi quay về nơi xuất phát .
|
16-06-2008, 12:09 AM | #6 |
Đệ tử 5 túi
Tham gia ngày: Jun 2008
Bài gửi: 112
: |
hi..hi cám ơn bác Mr.Bi nha ,đúng là em chỉ mới tập tễnh bước chân vào Robocon lên chưa có hiểu biết nhiều mong bác giúp đỡ nha.
bác cho em hỏi 1 chút nha,trong cuọc thi robocon vừa qua em thấy robot tự động của các đội có lúc chạy cực nhanh,em nghĩ nếu dò đương bằng cảm biến thì ko thể chạy nhanh như vậy được,chẳng lẽ họ cho robot chạy mù sao. bác chỉ giúp em thuật toán sử dụng encoder kết hợp cảm biến giúp robot: vượt vạch,quay xe,quẹ trái/phải.....thanhk! bác nhiều |
14-07-2009, 02:49 PM | #7 | |
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jan 2009
Bài gửi: 52
: |
Trích:
|
|
14-07-2009, 05:12 PM | #8 | |
Đệ tử 7 túi
Tham gia ngày: Jul 2007
Nơi Cư Ngụ: Đà Nẵng
Bài gửi: 188
: |
Trích:
2 tốc độ bánh = nhau mà đường kình 2 bánh k = nhau thì u vẫn chạy lệch (2 bánh chắc chi ta đóng xu đã = nhau), chưa nói sân bị phô ... --> chạy dc vài mét là bị lạc liền Nếu là t , động cơ t thick nhất là loại 700prm , chạy gần hết tốc độ , dùng encoder chạy bo , chạy thẳng băng vạch (chạy mù , đo quãng đường đi) . |
|
11-11-2008, 09:15 PM | #9 |
Nhập môn đệ tử
Tham gia ngày: Nov 2008
Bài gửi: 5
: |
em muon hoi cac bac ve tai lieu hoc pic o du vay a
bac nao co thi upload cho em voi |
15-06-2009, 11:31 PM | #10 |
Nhập môn đệ tử
Tham gia ngày: Nov 2008
Bài gửi: 1
: |
tai lieu hoc pic ne
http://www.mediafire.com/download.php?0mxyjmkiymz |
14-07-2009, 09:12 PM | #11 |
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jan 2009
Bài gửi: 52
: |
Đã là sân thi đấu thì làm gì có chuyện sân xấu. Với lại theo mình nghĩ thì hai bánh xe thường phải bằng nhau chứ? Tại sao lại làm bánh lệch nhau được.
|
15-07-2009, 01:55 PM | #12 | |
Đệ tử 7 túi
Tham gia ngày: Jul 2007
Nơi Cư Ngụ: Đà Nẵng
Bài gửi: 188
: |
Trích:
Đó là do bạn nghĩ 2 bánh khi tiện hoặc mua bánh nhôm đúc thì phải = nhau . Chưa chắc . Tuy = nhau về đường kính nhưng lắp , gá đặt lệch tâm , gá ko đều 2 bánh thì chạy 1 đoạn lệch là chắc cú (giả sử động cơ = nhau về tốc độ tuyệt đối , thực tế là nó # nhau rõ ràng) Đó là lí do ng ta dùng encoder để đo quãng đường đi của RB chứ k dùng để đo tốc độ động cơ thay đổi nội dung bởi: Mr.Bi, 15-07-2009 lúc 09:57 PM. |
|
15-07-2009, 09:50 PM | #13 |
Đệ tử 3 túi
Tham gia ngày: Jan 2009
Bài gửi: 52
: |
Mình đã nói là mình chưa tham gia Robocon mà. Tuy nhiên theo bạn nói dùng Encoder để xác định quãng đường của động cơ. Thế bạn xác định bằng kiểu gì? Mình thực sự tò mò đấy. Dùng Encoder xác định quãng đường mà không thông qua tốc độ động cơ. Hix! Bạn giải thích rõ hơn đi.
|
15-07-2009, 10:16 PM | #14 | |
Đệ tử 7 túi
Tham gia ngày: Jul 2007
Nơi Cư Ngụ: Đà Nẵng
Bài gửi: 188
: |
Trích:
Tui ví dụ : Tốc độ động cơ bánh của u là 300v/p , thì khi encoder quay đc 3 vòng (3x100=300xung) RB di chuyển đc đoạn 500mm . Nhưng 1 đội khác dùng động cơ 700v/p Nếu như với suy nghĩ của u "lấy encoder để xd tốc độ động cơ" thì định tính ta đc :tốc độ càng lớn <=> encoder quay càng nhanh , đúng k ? Nhưng khổ thay con RB u đang bị chặng phía trước ==> bánh tuy có quay nhưng encoder k chạy . Và chương trình của u nhận về là RB đang chạy tốc độ thấp , cần tăng tốc --> Cháy FET , đứt đường mạch , cháy FUSE... Còn t , RB cứ cho chạy hết tốc độ ,encoder 2 bánh quay đc 3 vòng (300 xung )--> nhân chia thì ta biết đc quãng đường (= số xung/100 x chu vi bánh xe) . Với cánh tính đó , mún RB chạy 3m thì ta đếm số xung (vd 1000xung ) cho RB dừng , rẽ ....--> t đâu có đo tốc độ động cơ làm chi , đếm số xung biết đc quãng đừong đi thay đổi nội dung bởi: Mr.Bi, 24-11-2009 lúc 09:28 AM. |
|
24-11-2009, 09:19 AM | #15 |
Đệ tử 5 túi
Tham gia ngày: Jun 2008
Bài gửi: 112
: |
XUANHIEN ah , do cậu ko tham ra chơi robocon nên nhiều kỹ thuật thực tế cậu chưa được va chạm. Mr Bi nói đúng đó , chắc hẳn Mr Bi đã có nhiều năm và nhiều kinh nghiệm chơi Robocon rùi
Sau 2 năm tham gia chơi robocon , và sau khi thành công với cuộc thi năm 2009 ( đội SUN WARD của mình đạt giải 3) . Mình nhận định thấy vấn đề xử lý cảm biến là vô cùng quan trọng và căn bản. nếu cảm biến ko tốt thì ko nói thêm vấn đề gì nữa , cảm biến mà tốt ko thôi vẫn chưa đủ , phải kết hợp hoàn hảo với encoder để robot có thể thực hiện hoàn hảo nhiều công việc Mình muốn chia sẻ 1 chút kinh nghiệm về xử lý cảm biến. Mình đã thành công trong việc xử lý cảm biến bám vạch dò đường , với phương pháp xử lý này thì robot ko bao giờ lạc vạch dù cho ánh sáng bên ngoài có tác động đến Mình dùng bộ chuyển đổi ADC của pic để đọc giá trị cảm biến . Giả sử khi cảm biến nhận vạch thì giá trị đọc về sẽ nhỏ hơn các cảm biến ở ngoài vạch >> khi đó ta sẽ đọc giá trị ADC và dùng thuật toán để tìm giá trị nhỏ nhất trong mảng cảm biến >> đó là cảm biến đang nằm trên vạch trắng >> tìm cảm biến thứ hai nằm trên vạch khi có 2 cảm biến bắt vạch thì cũng đơn giản ta dựa vào cảm biến có giá trị nhỏ nhất cộng thêm 1 lượng delta nào đó Khi xác định cả thanh cảm biến trên vạch trắng (khi qua vạch) , hoặc cả thanh cảm biến nằm ngoài vạch trắng ( nằm ngoài sân mầu xanh) ta dựa vào mẫu sân và mẫu vạch trắng , 2 mẫu đó ta có thể đo trực tiếp trên sân rất đơn giản Chúc Robocon 2010 thành công , việt nam vô địch
__________________
** xin hãy cho tôi là tượng đá ** Để muôn đời không nhớ thương ai ..!! |
|
|