Phân bố cực như thế nào?

[Turtle]

Mình đang làm đồ án điều khiển hệ thống. Mình đã mô hình hóa toán học hệ thống. Tiếp đến là thiết kế bộ điều khiển bằng phuơng pháp phân bố cực (POLE PLACEMENT). Mình đọc 1 số tài liệu, họ tiến hành phân bố cực, nhưng mình không hiểu là họ dựa trên những yếu tố nào mà ĐẶT CỰC CỦA HỆ THỐNG TẠI NHỮNG CỰC ĐÓ. Tại sao phần lớn là đưa về cực chỉ có phần thực (vd p=[10 11 12 13], hoặc đưa về cặp cực liên hợp (vd như p=[15 15+3i 15-3i])? Hy vọng mọi người sẽ giải đáp thắc mắc của mình. Thanks ^_^