|
Hiện nay em được giao đề tài là nghiên cứu về cánh tay máy Scara ,4 bậc tự do ( 3 bậc xoay và 1 bậc tịnh tiến), em đã giải quyết về động học ngược vị trí, vận tốc,gia tốc rồi.Em đang thắc mắc về động lực học, ( dùng phương trình Larange-có coriolius nhưng em chưa hiểu rõ về coriolus lắm)
Em cũng đang bí về neural network dùng để điều khiển , em ko biết là mình nên dùng thuật toán lan truyền ngược( back propagation) hay ko? và những thuật toán khác thì như thế nào?Và cách để huấn luyện cánh tay máy này.
Em còn non kém , xin các bác chỉ giúp cho em phải đi từ đâu để có căn bản,và em nên chọn thuật toán nào cho đề tào của em? Và nó có những ưu điểm gì ? Và cách để em huấn luyện nó.
Cám ơn các bác.
|